獲得深度相機的點雲後，使用pcl處理（除了濾波外，還會進行座標系變換，比如從相機座標系變換到機械人的 base_link），然後將pcl點雲型別轉換為ros msg的點雲型別。然後發布為話題進行顯示，具體情況就是下面這張圖
右邊影象是深度相機採集的原始點雲 /kinect/depth/points，參考係為 kinect_link
左邊為座標系變換後的點雲/scene/points，參考座標係為 kinect_link
這裡我們是想把深度圖顯示在 base_link 座標系下，因為 /scene/points 已經變換到 base_link 座標系下了。 所以要想正常顯示，必須在 發布點雲 /scene/points 的話題前將其參考座標系設定為 base_link，設定**如下
pcl::torosmsg(tranf_pcd, scene_pcd);
scene_pcd.header.frame_id = "base_link";
正確結果如下：
這裡有個問題，就是在把點雲由 kinec_link 變換為 base_link 的時候，使用的座標變換矩陣為啥是 kinect_depth_link 相對 base_link 的變換矩陣？？二者並不是相同的參考係
經過苦思冥想，這裡的 kinect_depth_link 是我自己根據點雲新增的真實點雲資料的參考座標系。
所以問題演變為為什麼深度相機採集的點雲參考座標系定義的是kinect_link，而實際的資料並不是這個參考座標系？？？？？
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