苗間鋤草機械人鋤草刀優化設計
黃小龍劉衛東
張春龍張妍李
偉【摘要】【摘要】
建立了苗間鋤草機械人鋤草刀的運動學模型，並通過**鋤
草刀工作過程設計了鋤草刀的運動軌跡。選取鋤草刀的不同引數和水平進行正
交試驗，將覆蓋率和入侵率代替除草率和傷苗率作為評價指標，分析了鋤草刀
直徑、豁口夾角、刀刃切除距離、鋤草刀圓心與作物秧苗行線的偏距等因素對
苗間除草效果的影響，優化出最佳結構引數組合為
鋤草刀直徑
mm、豁口
夾角140°、鋤草刀圓心與作物秧苗行線的偏距
45 mm
、刀刃切除距離
10 mm
驗證試驗結果表明，模擬**及正交試驗優化結果準確有效，樣機作業效果良
好，平均除草率為
88.5%
，傷苗率僅為
1.6%
【期刊名稱】
農業機械學報【年卷
期】2012(043)006
【總頁數】
鋤草機械人
鋤草刀苗間鋤草
引數優化
正交試驗
引言傳統的雜草控制方法是靠人工除草或者化學除草。人工除草工作量大、效率低
化學除草會給生態環境、農產品食用安全以及人體健康等帶來嚴重問題［
。而機械除草在摒棄化學除草的同時可大幅度提高工作效率，因此機械除草
開始受到越來越多的重視。
機械除草適用於機械化程度較高的農場。按照雜草在農田中生長的區域位置可
將其劃分為行間雜草與苗間雜草。苗間雜草是機械除草的難點，不僅要求除草
裝置的智慧型化程度高，且對鋤具的設計提出了一定要求。等開發了一種名為
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