最近老師有乙個slam專案，問我有沒有興趣參加。
由於之前也沒有做過slam，所以寫個部落格記錄一下，當作自己的入門。
重置了一下自己的阿里雲到ubuntu16.04，按照網上的步驟安裝一下slam：
安裝gcc、cmake及git
apt-get update安裝pangolin及其依賴庫apt-get install cmake
apt-get install git
glew:
sudo apt-get install libglew-devboost:
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev編譯庫：
sudo apt-get install build-essential正式安裝：
git clone安裝opencv及其依賴cd pangolin
mkdir build
cd build
cmake -dcpp11_no_boost=1 …
make
sudo apt-get install libcv-dev安裝的版本是2.4左右，後續編譯是沒有問題的。sudo apt-get install libopencv-dev
安裝eigen
mkdir build安裝blas and lapack庫cd build
cmake …
make
sudo make install
sudo apt-get install libblas-dev安裝orb_slam2：sudo apt-get install liblapack-dev
git clone orb_slam2吐槽一下，clone2的時候速度還是很快的，3就半天下不下來…也是很迷
cd orb_slam2下一步就是編譯了，但這裡會出現很多問題，首先是過程中會有error說很多檔案中的『usleep』未定義。chmod +x build.sh
原因是包中有乙個地方出錯，需要在/include/system.h這個標頭檔案中新增#include
還有就是編譯過程會出現無法分配記憶體的提示，原因是ubuntu預設的swap太小了，這裡要用檔案swap來代替一下。
mkdir swap提示資源繁忙的話：cd swap
dd if=/dev/zero of=swap bs=1024 count=2000000
chmod 0600 swap
swapon swap
swapoff swap然後swapon swap
free -m檢視一下swap是不是分配了
一般這樣之後重新回到orb_slam2的資料夾，執行
./build.sh就可以了。如果還是卡住，可以重啟一下機子。
執行單目示例：
./examples/monocular/mono_tum vocabulary/orbvoc.txt examples/monocular/tumx.yaml這裡前面的半句是你自己示例檔案的路徑，tumx中的x對應fr（x)中的x，path_to_sequence_folder是資料集資料夾的路徑。path_to_sequence_folder
執行就能看到結果了。
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