ROS學習之路（四） topic demo

兩個node，乙個發布模擬的gps訊息（格式為自定義，包括座標和工作狀態），另外乙個接受並處理資訊（計算到遠點的距離）。

package

msgtalker.cpp

listener.cpp

cmakelist.txt&package.xml

$ cd catkin_ws/src

$ cakin_create_pkg topic_demo roscpp rospy std_msgs
$ cd topic_demo
$ mkdir msg
$ cd msg
$ vim gps.msg

float32 x

float32 y
string state

$ cd ~/catkin_ws/

$ catkin_make

在topic_demo/src目錄下建立talker.cpp

$ cd src/topic_demo/src

$ vim talker.cpp

#include

#include
intmain
(int argc,
char
** ar**)
return0;
}

listener.cpp的編輯在robotware裡面進行。

#include

#include
#include
void
gpscallback
(const topic_demo::gps::constptr &msg )
intmain
(int argc,
char
** ar**)

cmake_minimum_required(version 3.0.2)

project(topic_demo)
find_package(catkin required components message_generation roscpp rospy std_msgs)
#新增指定依賴項
add_message_files(files gps.msg)
#新增自定義的msg
generate_messages(dependencies std_msgs)
#生成msg對應的標頭檔案
catkin_package(catkin_depends roscpp rospy std_msgs message_runtime)
#用於配置ros和package配置檔案和cmake檔案
include_directories(include $
)#指定c/c++的標頭檔案
add_executable(talker src/talker.cpp)
#生成可執行檔案
add_dependencies(talker topic_demo_generate_messages_cpp)
#新增依賴項
target_link_libraries(talker $
)#鏈結
add_executable(listener src/listener.cpp)
add_dependencies(listener topic_demo_generate_messages_cpp)
target_link_libraries(listener $
)

<?xml version="1.0"?>

>
>
topic_demoname
>
>
0.0.0version
>
>
the topic_demo packagedescription
>
email
="[email protected]"
>
rosmaintainer
>
>
bsdlicense
>
>
catkinbuildtool_depend
>
>
message_generationbuild_depend
>
>
roscppbuild_depend
>
>
rospybuild_depend
>
>
std_msgsbuild_depend
>
>
roscpprun_depend
>
>
rospyrun_depend
>
>
std_msgsrun_depend
>
>
message_runtimerun_depend
>
>
export
>
package
>

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