ROS學習（四） 建立ROS Package

一、caktin package的組成

1、必須含有 package.xml檔案，提供有關程式包的元資訊

2、必須含有乙個catkin版本的 cmakelists.txt檔案，如果是乙個catkin元程式包一定要有對cmakelists.txt的引用

3、乙個檔案下只能有乙個包

最簡單的包結構如下：

my_package/cmakelists.txt

package.xml

二、乙個catkin工作空間下的程式包

workspace_folder/        -- workspace

src/ -- source space
cmakelists.txt -- 'toplevel' cmake file, provided by catkin
package_1/
cmakelists.txt -- cmakelists.txt file for package_1
package.xml -- package manifest for package_1
...package_n/
cmakelists.txt -- cmakelists.txt file for package_n
package.xml -- package manifest for package_n

三、建立乙個catkin package

1、新建乙個空白catkin工程，見ros學習（三）

2、開啟工程src目錄

cd ~/catkin_ws/src

3、使用catkin_create_pkg建立乙個包

catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

四、編譯catkin工程，且將這個工程加入到ros環境中

cd ~/catkin_ws

catkin_make
. ~/catkin_ws/devel/setup.bash （不加 . 出出現許可權不夠）

五、程式包依賴

1、一級依賴：

之前在使用catkin_create_pkg

命令時提供了幾個程式包作為依賴包，現在我們可以使用rospack

命令工具來檢視一級依賴包。

rospack depends1 beginner_tutorials

2、間接依賴：

很多情況，乙個一來的包還會有自己的依賴，稱為間接依賴。

六、定製自己的包

1、 描述標籤：

toggle line numbers

the beginner_tutorials package

寫一寫這個包的相關介紹，一行肯定是不夠的。

2、編寫者標籤：

789

10"[email protected]
">user

3、專利標籤

toggle line numbers

1213
1415
todo

4、依賴標籤

5、簡化的package.xml

Ros學習筆記（四）建立Ros訊息

學習如何使用.msg檔案建立使用者自定義的訊息，並且在節點中使用這些自定義訊息，這包含乙個關於要傳輸的資料型別的標準。首先在chapter2 turtleial包中建立乙個msg資料夾，在資料夾中建立乙個chapter2 msg.msg檔案，並新增以下命令列 int32 a int32 b int3...

建立ROS功能包（四）

為了方便直接用ros的create pkg命令列工具 roscreate pkg chapter2 tutorials std msgs rospy roscpp std msgs 包含了常見的訊息型別，表示基本資料型別和其他的基本的訊息構造，如多維陣列。rospy 乙個ros的純python客戶端...

ROS學習筆記（四） ROS命令

roscd pkg 切換到指定的ros功能包目錄 rosls pkg 列印指定的ros功能包目錄下的檔案和目錄 rosed pkg file 編輯指定的ros功能包目錄下的指定檔案，預設使用vim編輯器，可在 bashrc檔案中修改預設編輯器 export editor emacs nw rosco...