在函式內部定義並且使用
語法：
function test
integer i
string mystr
fend
語法：
main.prg
integer m_i
string m_mystr
function main
m_i =
25fend
語法：
main.prg
global integer g_totalcycles
function main
call loadpart
fend
loadpart.prg
function loadpart
g_totalcycles = g_totalcycles +
1fend
語法：
global
preserve integer g_totalcycles
1、在這幾個變數中本地變數和模組變數在定義時不需要新增關鍵字
2、字串後邊要有美元$符號作為字尾
3、單引號在前是作為注釋
ptp動作指令：
點到點的到達，用最短的路徑到達目標位置。
優點：速度快；
缺點：運動的軌跡無法事先**
cp動作指令：
規定到達目標位置的路徑。
優點：軌跡可以控制，勻速運動；
缺點：速度慢；
動作型別 速度指令 加速度指令 動作指令
ptp speed acccel go
jump(門運動)
cp speeds accels move(直線運動)
arc(圓弧插補)
go，move在機械手z軸動作只有上下時軌跡一樣。
本機械人go，mov運動有區別
ptp速度設定：
speed，用於設定ptp動作速度的百分比，取值1-100
格式：speed 80
accel，用於設定ptp動作加減速度的百分比，取值1-100
格式：accel 80, 80（加/減速度的設定值）
cp速度設定類似。
開啟輸出位
on 1
關閉輸出位
off 1
返回指定輸入位的狀態，開啟1，關閉0
sw (3)
迴圈：for i = 0 to 5
jump p(i)
next
條件：if sw(0) on then
on 0
else
off 0
endif
條件分支：
selet i
case 0
off 1
case 1
off 2
send
dojump p0
go p1
loop
注意：exit可以退出以上的指令
motor on 電源開啟，解除全軸的制動
motor off 電源關閉，設定全軸制動
power low 低功率，緩慢的運動250mm/s
power high 高功率，已指定的速度，加速度運動
print 用於在執行視窗上顯示資料
wait 等待時間或等待輸入位判斷條件
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