本來計畫融合2d雷射和kinect的，看來2d slam進行定位提供實時位姿還是有一定問題，兩次掃瞄匹配時間間隔之間的位姿精度都比較低。旋轉的影響更大。
考慮融合imu資料。
（1）簡單呼叫，直接讀取imu的角速度和線加速度。使用的時候利用odometry的平移量和imu的旋轉量。參考cartographer的 imu_tracker
（2）松耦合，將視覺或者雷射掃瞄匹配得到的位姿資訊作為狀態量，與imu融合，採用ekf或者ukf方法
（3）緊耦合，將視覺或者雷射特徵作為狀態量，與imu融合。
2023年11月20日
目前已經完全改為通過cartographer進行三維點雲資料採集。效果很不錯。
OrbSLAM2採集點雲資料
因為條件限制，在windows10平台下實現orbslam2 kinect2點雲資料採集。1.遇到問題，啟動執行沒多久就跟丟了，有的地方哪怕輕微的旋轉甚至不動都無法跟蹤。原因 相機的標定引數不對，fx和cx引數搞反了。其實應該從獲取的稀疏點雲中能夠看出來有問題，稀疏點雲的形狀和分布就不對。2.將每幀...
硬體 三維點雲資料獲取
目前的硬體獲取資料出現了這麼個問題，應該是雷射沒有安裝好，掃瞄方向沒有真正沿著鉛錘方向。考慮進行校準。初步校正了一下，可以差不多看了，不過發現北陽的誤差真的很大啊！北陽雷射採集點本身需要運動補償嗎？ps 點雲資料誤差大的原因是計算角度是int型和double型轉換出現了問題，已經解決。2017 12...
硬體 三維點雲資料獲取
目前的硬體獲取資料出現了這麼個問題，應該是雷射沒有安裝好，掃瞄方向沒有真正沿著鉛錘方向。考慮進行校準。初步校正了一下，可以差不多看了，不過發現北陽的誤差真的很大啊！北陽雷射採集點本身需要運動補償嗎？ps 點雲資料誤差大的原因是計算角度是int型和double型轉換出現了問題，已經解決。2017 12...