主函式開始後的處理流程：
1..所有外設初始化：hal_init()
2.系統時鐘配置
3.高階定時器初始化
主輸出模式同步：hal_timex_masterconfigsynchronization()
剎車和死區時間配置：hal_timex_configbreakdeadtime()
通道比較輸出配置：hal_tim_pwm_configchannel()
gpio引腳初始化
4.啟動定時器：hal_tim_base_start()
5.啟動定時器通道和互補通道pwm輸出：hal_tim_pwm_start() 、 hal_timex_pwmn_start()
6.死迴圈：while(1){}
備註：1.設定定時器捕獲比較暫存器(定時器通道比較輸出脈衝)的值：__hal_tim_set_compare(handle、channel、compare)
2.設定延時：hal_delay(1000)
3.使用定時器功能輸出pwm訊號到l298n直流電機驅動器，使其驅動25ga370直流電機轉動。
4.編碼器用於電機測速。在電機轉動一圈時編碼器可以輸出固定的脈衝數，通過讀取編碼器脈衝可以獲取當前電機轉動狀態。一般處理編碼器脈衝有兩種方法：t法：計算一定量的脈衝數所用的時間；m法：計算一段固定時間內所捕獲的脈衝數。
樹莓派 L298N模組 驅動直流電機
微控制器或樹莓派一般使用 l298n 模組來驅動電機 l298n的實物圖如下。img 注意的地方 1.5v電源可以不用 2.同一側寫 的時候必須是一高一低，如果是相同的話是走不了的，這裡每次都遇到這問題，記下來 img 把 l289n 的直流電源接好，然後把樹莓派的 gnd 與 l298n 的 gn...
樹莓派 L298N模組 驅動直流電機
微控制器或樹莓派一般使用 l298n 模組來驅動電機 l298n的實物圖如下。img 注意的地方 1.5v電源可以不用 2.同一側寫 的時候必須是一高一低，如果是相同的話是走不了的，這裡每次都遇到這問題，記下來 img 把 l289n 的直流電源接好，然後把樹莓派的 gnd 與 l298n 的 gn...
有刷直流電機控制
有刷直流電機介紹 有刷直流電機 brushed dc，bdc 是一種直流電機，有刷電機的定子上安裝有固定的主磁極和電刷，轉子上安裝有電樞繞組和換向器。直流電源的電能通過電刷和換向器進入電樞繞組，產生電樞電流，電樞電流產生的磁場與主磁場相互作用產生電磁轉矩，使電機旋轉帶動負載。由於電刷和換向器的存在，...