下面列出：子系統及錯誤**
1：main(從未使用)
2：無線電（radio）
ecode
1：「late frame」意思是apm的板載ppm編碼器，至少2秒鐘了沒有更新資料。
ecode
0：意思是ppm編碼器恢復資料更新，錯誤已解決。
3：compass（羅盤）
ecode
1：羅盤初始化失敗(很可能是硬體問題)
ecode
2：從羅盤讀取資料失敗（可能是硬體問題）
ecode：上述錯誤已解決
4：optical
flow（光流）
ecode
1：初始化失敗(很可能是硬體問題)
5：油門安全故障
ecode
1：油門下降到引數fs_thr_value以下,可能rx/tx失去連線
ecode
0：上述問題解決，意思是rx/tx恢復連線
6：電池安全故障
ecode
1：電池電壓低於引數low_volt，或電池過度放電能力超過引數batt_capacity
7：gps安全故障
ecode
1：gps斷開鎖定至少5秒鐘
ecode
0：gps恢復鎖定
8：gcs(地面站)安全故障
ecode
1：地面站的操縱桿，至少5秒鐘未變化。
ecode
0：恢復地面站的更新
9：圍欄
ecode
1：超過限定圍欄高度
ecode
2：超過限定圍欄範圍
ecode
3：超過限定海拔高度和圍欄範圍
ecode
1：模型回到限定範圍內
10：飛行模式
ecode
0 – 10：模型不能進入想要的飛行模式
（0 = 自穩，1 = 特技，2 = 定高，3 = 自動，4 = 導航，5 = 懸停，6 = 返航，7 = 盤旋，8 = 定位，9 = 著陸，10 = 光流—懸停）
11：gps
ecode
2：gps故障
ecode
0：gps已故障清除
12：撞擊檢查
ecode
1：檢測到撞擊
ekf故障保護，預設動作是降落，如果場地不好，記得改成定高！ 方法如下
PX4原始碼學習一 Pix和APM的區別
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四旋翼飛行器17 APM飛控主要飛行模式
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基於F405RGT6的飛控開發日誌 一 器件選型
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