octomap點雲壓縮

如果點雲檔案比較大，可以利用octomap庫對點雲進行壓縮。

octomap以八叉樹結構對點雲進行組織，是一種有失真壓縮，定義不同的解析度可以儲存不同尺度的資料。

這裡以rabbit.pcd檔案為例，分別將點雲儲存為文字格式(.txt)，二進位制格式(.bin)，八叉樹格式(.ot)，八叉樹二進位制模式(.bt)，對比存為不同格式檔案的大小。

程式執行需要安裝pcl和octomap，示例如下：

#include #include 

#include 
#include 
#include 
#include 
using
namespace
std;
class
pointcloudinfo
; /*
!< minimum x-axis value of octomap 
*/double octo_min_y; /*
!< minimum y-axis value of octomap 
*/double octo_min_z; /*
!< minimum z-axis value of octomap 
*/double octo_max_x; /*
!< maximum x-axis value of octomap 
*/double octo_max_y; /*
!< maximum y-axis value of octomap 
*/double octo_max_z; /*
!< maximum z-axis value of octomap 
*/double octo_resol; /*
!< octomap resolution 
*/};
struct
xyz;
intmain()
fclose(fp);
fp = fopen("
rabbit.bin
","wb");
fwrite(&vp[0],vp.size()*sizeof(xyz),1
,fp);
fclose(fp);
tree.updateinneroccupancy();
tree.write(
"rabbit.ot");
tree.writebinary(
"rabbit.bt");
///////////////////////////
read bt
///////////////////////////////////////
octomap::octree octo_tree(0.001
); octo_tree.readbinary(
"rabbit.bt");
pointcloudinfo::ptr pc_info(
newpointcloudinfo());
octo_tree.getmetricmin(pc_info->octo_min_x, pc_info->octo_min_y, pc_info->octo_min_z);
octo_tree.getmetricmax(pc_info->octo_max_x, pc_info->octo_max_y, pc_info->octo_max_z);
pc_info->octo_resol =octo_tree.getresolution();
pc_info->cloud.reset(new pcl::pointcloud());
pcl::pointxyz point;
for (octomap::octree::leaf_iterator it = octo_tree.begin_leafs(); it != octo_tree.end_leafs(); ++it)
}return0;
}

下表是不同檔案的大小：

rabbit.pcd

1.2m

rabbit.txt

1.0m

rabbit.bin

431.4k

rabbit.ot

282.8k

rabbit.bt

44.2k

可以看出bt檔案壓縮率還是很高的，雖然是有失真壓縮，不過在很多情況下已經夠用了。

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