用cornersubpix()函式將角點定位到子畫素，從而取得亞畫素級別的角點檢測效果。
尋找更精確的角點位置 (不是整數型別的位置，而是更精確的浮點型別位置).
如何將求得的座標值精確到亞畫素級精度？
方法就是向量的點積理論：乙個向量和其正交的向量的點積為0，角點我們之前有說過了，就是兩個邊緣的相交，可以滿足這樣的情況。
當要求的點p位於乙個區域的內部時，點p邊緣是平緩的，它的梯度值為0，此時向量 q-p 的與p的梯度點積為0，；
當點p位於區域的邊緣的時候，向量q-p 與區域平行，而p的梯度值則與邊緣垂直，此時向量 的與p的梯度點積為0。
這兩種情況下，向量 與p點的梯度都是正交的。先假設起始角點q在實際亞畫素級角點p附近，則我們可以在要求的p點的周圍取到很多p點的梯度和相關向量 令其點積為0，然後就可以通過求解方程組，方程組的解就是角點q的亞畫素精度的位置，也就是精確角點的位置。
對於棋盤格影象如圖1所示，角點附近的點可分為在邊緣上的點和不在邊緣上的點兩類。b點上的梯度方向與ob垂直，a點處灰度梯度為0,。
文獻：
亞畫素角點
harris 角點定義為乙個鄰域內存在兩個正交方向上梯度變化較大的點。在某些應用中 如視覺測量 想獲得更加精確的角點定位，可使用角點亞畫素演算法實現。在提取亞畫素邊緣時，可以通過數學建模 最小二乘法 來描述邊緣方向上一階導數曲線，該曲線為乙個二次函式 然後找到數學模型的最值點即為亞畫素邊緣位置。對於...
OPENCV角點檢測和亞畫素級檢測
首先進行粗檢測，函式goodfeaturestotrack，儲存進入corners中，然後cornersubpix函式進行亞畫素精確匹配，設定結束條件。由於實際應用中線條較粗，因此 corner blocksize 9 corner qualitylevel 0.6 其他引數可以微調。std vec...
opencv 亞畫素點檢測
之前方面的總結 之前用的harris和shi tomasi進行角點檢測時得到的都是自己想要的角點，這些角點的座標都是粗略的，要想得到最完美的角點檢測就是利用亞畫素級角點檢測 若我們進行的不是影象處理的識別特徵點而是進行幾何測量，通常需要更高的精度前兩種角點檢測只能提供簡單畫素的座標值，也就是說有時候...