關於相機標定，最常用的方法莫過於matlab和opencv了。這兩者的目標都是得到相機的內參矩陣（3*3）和誤差矩陣（5*1），至於原理我還來不及研究，已經迫不及待的想要了解怎麼採用這兩種現成的工具怎麼實現了？
首先，在標定之前先採集標定板的，連線好要標定的攝像頭，做好乙個標定板。opencv自帶了乙個標定板，你可以列印出來的，這個文件存放在sources資料夾下，如我的存放路徑是：d:\program files\opencv\sources\doc\patten.png。按照旋轉、平移的角度，轉動標定板，拍攝一組**，作為標定的依據。記住，盡量讓標定板佔滿整幅畫面。
接下來就是標定工具的選擇了，相對來說，opencv的比較繁瑣一些，下面主要講解opencv是如何實現標定的？至少先把這一套流程走完先。
opencv自帶了標定的2個函式，存放路徑在d:\program files\opencv\sources\samples\cpp，分別是imagelist_creator.cpp，用於生成的序號；和calibration.cpp，用於生成內參和誤差矩陣。具體用法是：
在vs2010下新建控制台應用程式的工程，載入imagelist_creator.cpp檔案，編譯生成exe檔案。進入dos系統，也就是cmd.exe，進入你所在的工程，分別執行
工程名.exe imagelist.xml a1.png a2.png a3.png a4.png a5.pngopencv_storage>現在已經生成了的序列檔案了，下一步就是採用calibration生成內參矩陣和誤差矩陣。同理，新建乙個win32控制台應用程式的工程，載入calibration.cpp，並編譯生成可執行檔案*.exe，在cmd下輸入
*
.exe -w8-h
6-s0.025
-o camera.yaml -op
-oe imagelist.
xml
%yaml:1.0
calibration_time:
"12/11/15 10:29:34"
nframes:
9image_width:
640image_height:
480board_width:
8board_height:
6square_size:
1.flags:
0camera_matrix: !!opencv-matrix
rows: 3
cols: 3
dt: d
data: [ 8.1851236466343710e+002, 0., 3.0903984677764441e+002, 0.,
8.1746895098846801e+002, 2.0063288110431276e+002, 0., 0., 1. ]
distortion_coefficients: !!opencv-matrix
rows: 5
cols: 1
dt: d
data: [ 2.5939251617159848e-001, -2.2449638446166724e+000,
3.7120604052127667e-003, 6.2924995823829537e-004,
4.0328352932945775e+000 ]
這樣，採用opencv得到了相機的內參和誤差矩陣。注意，在dos下的命令不同於linux，進入e盤就直接輸入
e:dir深度學習 相機標定 相機標定
術語 內參矩陣 intrinsic matrix 焦距 focal length 主點 principal point 徑向畸變 radial distortion 切向畸變 tangential distortion 旋轉矩陣 rotation matrices 平移向量 translation ...
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