常用的標定函式和流程，網上一大堆，這裡就不想詳細寫了
這裡說一下標定後常見的問題和我自己的一些做法。
畸變校正後，邊緣處出現一些黑色畫素區域，其實也算是正常的，去畸變後補充的畫素
//比例係數
newcameramatrix.at<
double
>(0
,0)= newcameramatrix.at<
double
>(0
,0)/ scale;
newcameramatrix.at<
double
>(1
,1)= newcameramatrix.at<
double
>(1
,1)/ scale;
initundistortrectifymap
(cameramatrix, distcoeffs, matx33d::
eye(
), newcameramatrix, picsize, cv_32fc1, mapx, mapy)
;for
(int i =
0; i < files.
size()
; i++
)個人理解，修改fx,fy相當於修改了相機成像模型中最後一步，相機物理座標系->相機畫素座標系這一步，因此看起來的效果實際只是比例縮放。效果圖（影象解析度不變）如下
這種需求相當於相機安裝不正的情形吧，效果上相當於使棋盤方向與影象方向一致。這部分還沒辦法完全理解，暫時先放下了
這個主要是一些工業應用的方便性，例如直接在影象作向量圖，直接切割使切的位置就是向量圖在影象上顯示的位置。這部分應該用仿射變換就行了。暫時沒做。
相機標定流程和常用的運算元**如下：
#include
"learnbasic.h"
#include
"stdio.h"
#include
#include
#include
void
listfiles
(string path, vector
& files)
else
}while
(_findnext
(hfile,
&fileinfo)==0
);_findclose
(hfile);}
}void
calibration()
//檢測所有棋盤角點
mat img, img_gray, showimg;
namedwindow
("img"
, window_normal)
;for
(int i =
0; i < files.
size()
; i++
) worldpoints.
push_back
(worldpoint)
;cornersubpix
(img_gray, imgpoint, cv::
size(3
,3), cv::
size(-
1,-1
),cv::
termcriteria
(cv::termcriteria::max_iter + termcriteria::eps,30,
0.1));
imgpoints.
push_back
(imgpoint)
;drawchessboardcorners
(img, cv::
size
(colnum, rownum)
, imgpoint,
true);
// imshow("img", img);
// waitkey(0);
}double err = cv::
calibratecamera
(worldpoints, imgpoints, picsize,
cameramatrix, distcoeffs, rvecs, tvecs
/*,calib_thin_prism_model*/);
//flag不設定，只計算五個畸變係數。其他相機模型要詳細研究flag引數
//通過得到的攝像機內外引數，對角點的空間三維座標進行重新投影計算
cout <<
"cameramatrix:"
<< cameramatrix << endl;
cout <<
"distcoeffs:"
<< distcoeffs << endl;
cout <<
"標定誤差:"
<< err << endl;
vector prj_points, undistort_points;
for(
int i =
0; i < files.
size()
; i++
)//另一種畸變校正影象方式，undistort內部好像每次也是呼叫initundistortrectifymap和remap，效率不高
mat mapx, mapy;
initundistortrectifymap
(cameramatrix, distcoeffs, matx33d::
eye(
), cameramatrix, picsize, cv_32fc1, mapx, mapy)
;for
(int i =
0; i < files.
size()
; i++
)//顯示優化、調整
//影象畸變校正後，邊緣容易一些黑色畫素，不美觀
//可以虛擬修改相機fx,fy引數，即相當於使用了乙個更小或更大的靶面尺寸
mat newcameramatrix = cameramatrix.
clone()
;double scale =
0.95
;//比例係數
newcameramatrix.at<
double
>(0
,0)= newcameramatrix.at<
double
>(0
,0)/ scale;
newcameramatrix.at<
double
>(1
,1)= newcameramatrix.at<
double
>(1
,1)/ scale;
initundistortrectifymap
(cameramatrix, distcoeffs, matx33d::
eye(
), newcameramatrix, picsize, cv_32fc1, mapx, mapy)
;for
(int i =
0; i < files.
size()
; i++
)//若想最終得到的影象方向跟世界座標系方向一致，可以加入旋轉矩陣
mat rotatemtx;
newcameramatrix = cameramatrix.
clone()
;for
(int i =
0; i < files.
size()
; i++
) cv::
destroywindow
("img");
}
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