術語
內參矩陣: intrinsic matrix
焦距: focal length
主點: principal point
徑向畸變: radial distortion
切向畸變: tangential distortion
旋轉矩陣: rotation matrices
平移向量: translation vectors
平均重投影誤差: mean reprojection error
重投影誤差: reprojection errors
重投影點: reprojected points
四個座標系
世界座標系
相機座標系
z軸為光軸.原點為光心.
影象座標系
畫素座標系
前三個座標系的單位是公尺或者公釐,最後乙個是畫素.
世界轉相機
r為3 x 3 旋轉矩陣, t為3 x 1平移向量.
相機轉影象
如圖，空間任意一點p與其影象點p之間的關係，p與相機光心o的連線為op，op與像面的交點p即為空間點p在影象平面上的投影。
該過程為透視投影，如下矩陣表示：
其中，s為比例因子(s不為0)，f為有效焦距(光心到影象平面的距離). (x,y,z)為相機座標系內的點,(x,y)為影象座標系內的點.
影象轉畫素
影象座標系
圖中的xoy.原點為光軸與相面交點. 單位通常為公釐.
畫素座標系
影象左上角為原點. 圖中的uov
dx,dy代表在x,y方向,每個畫素代表多少公釐. u0,v0代表影象xoy的原點在uov的畫素座標。
世界轉畫素
有了上面的討論,可得：
m1的引數是由相機本身決定的.所以叫內參.
相機標定
張氏標定 相機標定 1
公式如下 為了和 張正友教授 的 相統一，現在把公式符號統一一下。第一點 旋轉向量 r 為正交矩陣，所以又以下的性質 第二點 就是 s 它是尺度因子，它的出現只是為了方便運算，而且對於齊次座標，尺度因子不會改變座標值 剛開始不知道 中 homography 不知道是何方神聖，搜尋到了最後這番解釋 因...
工業相機標定相關知識整理
在影象測量過程以及機器視覺應用中，為確定空間物體表面某點的三維幾何位置與其在影象中對應點之間的相互關係，必須建立相機成像的幾何模型，這些幾何模型引數就是相機引數。在大多數條件下這些引數必須通過實驗與計算才能得到，這個求解引數的過程就稱之為相機標定 或攝像機標定 無論是在影象測量或者機器視覺應用中，相...
相機標定之棋盤標定
該文章主要學習如何進行相機標定，原理部分只是比較多，不多贅述。首先，相機標定主要是去求解內參k和外參 r t 以下為相機標定過程中常用的opencv自帶的幾個重要函式。1.opencv 提供的函式projectpoints2 投影三維點到影象二維點。函式引數如下 void cvprojectpoin...