三維點雲表示

點雲資料結構

點雲資料結構非常簡單，只有點的三維座標資訊和法線資訊。下面是乙個點雲表示的抽象類：

class
gpp_export 
ipointcloud
virtual
intgetpointcount
()const=0
;virtual
vector3
getpointcoord
(int
pid)
const=0
;virtual
void
setpointcoord
(int
pid,
const
vector3
&coord)=
0;virtual
vector3
getpointnormal
(int
pid)
const=0
;virtual
void
setpointnormal
(int
pid,
const
vector3
&normal)=
0;virtual
bool
hasnormal
()const=0
;virtual
void
sethasnormal
(bool
has)=0
;virtual
intinsertpoint
(const
vector3
&coord)=
0;virtual
intinsertpoint
(const
vector3
&coord
,const
vector3
&normal)=
0;virtual
void
(int
pointid0
,int
pointid1)=
0;virtual
void
popbackpoints
(int
popcount)=
0;virtual
void
clear
(void)=
0;virtual
~ipointcloud
(){};
};

clear函式負責清除point coordinate, point normal. 回到構造類初始化時的狀態.

hasnormal函式主要用意: 有時候點雲建立後沒有法線資訊，ipointcloud提供這個函式查詢點雲是否有可靠法線資訊. sethasnormal函式可以設定點雲是否有法線資訊。 ipointcloud是乙個抽象類，不能直接使用。使用者可以繼承這個介面類，實現其成員函式。這樣設計的乙個好處是，使用者無需改變自己已有的資料結構，只要實現了這個介面類，就可以呼叫geometry++裡所有關於點雲的演算法了。真正體現了即插即用的特點。比如使用者已經有了乙個點雲類mypointclouddata，則我們可以定義乙個類mypointcloud，並用它來呼叫geometry++裡的各種點雲演算法：

class
mypointcloud
:public
ipointcloud
virtual
intgetpointcount
()const
virtual
vector3
getpointcoord
()const
virtual
void
setpointcoord
(int
pid,
const
vector
&coord
)// 其它成員函式類似
};mypointcloud
pointcloud
(mypointclouddata
);// 用自己的點雲資料初始化mypointcloud
errorcode
res 
=consolidatepointcloud
::laplacesmooth
(pointcloud
,0.2,5
);// 呼叫點雲演算法api來修改自己的點雲資料
res 
=consolidatepointcloud
::calculatepointcloudnormal
(pointcloud
);

有序點雲是什麼

一幀掃瞄資料是一副深度圖，屬於灰度圖。畫素的灰度值代表的是深度資訊，可以通過相機引數把每個畫素點變換到世界座標系，這樣每個畫素就對應乙個三維點，有些點是無效的，一般用(0, 0, 0)來代替。下圖是乙個典型的深度點雲。假設深度圖的解析度是resx * resy，那麼有序點雲按照圖方陣一行一行的，從左上角到右下角排列。

有序點雲按順序排列，可以很容易的找到它的相鄰點資訊。

無效點資訊也有用，可以通過它快速準確的找到點雲邊界。

有序點雲一般是在相機座標系裡的，所以法線是面向相機的，所以法線定向問題自然就解決了。如果曲面幾何是光滑變化的，還可以應用法線的z分量來定義點雲的邊界。如下圖所示，顏色代表了法線z分量。有些掃瞄器在邊界處的誤差比較大，可以用這個方法很快速準確的去掉邊界處的點。

三維點雲表示

散亂點無序三維 x,y,z 資料的表示

顯示三維點雲三維雷射點雲資料建模

三維點雲綜述

三維點雲表示

散亂點 無序 三維 x,y,z 資料的表示

顯示三維點雲 三維雷射點雲資料建模

三維點雲綜述

相關推薦

散亂點無序三維 x,y,z 資料的表示

顯示三維點雲三維雷射點雲資料建模