ROS機械人作業系統中級教程 2

2021-08-08 22:16:27 字數 1828 閱讀 5647

課程描述: 本教程將展示如何使用rosdep安裝系統依賴項。

課程難度: 中級

下節預告: roslaunch在大型專案中的使用技巧

本教程將展示如何使用rosdep安裝系統依賴項。鏈結如下：中文英文

ros功能包必須在配置檔案中宣告他們需要哪些系統依賴項。下面我們來看看turtlesim功能包的配置檔案：

然後，使用rosdep。

使用方法:

rosdep install [package]

$ rosdep install turtlesim
如果是按照教程的順序學習，那麼這很可能是你第一次使用rosdep工具，因此，當執行這條指令，你會看到如下的報錯訊息：

error: your rosdep installation has not been initialized yet.  please run:


sudo rosdep init


rosdep update
按照提示執行上邊兩條指令，並再次安裝turtlesim的系統依賴項。

可用rosdep resolve turtlesim檢視rosdep是否正常更新。

如果你安裝的是二進位制檔案，那麼會看到如下資訊：

all required rosdeps installed successfully
否則，你將看到如下的turtlesim依賴項安裝資訊：

set -o errexit


set -o verbose


if [ ! -f /opt/ros/lib/libboost_date_time-gcc42-mt*-1_37.a ] ; then


mkdir -p ~/ros/ros-deps


cd ~/ros/ros-deps


wget --tries=10 


tar xzf boost_1_37_0.tar.gz


cd boost_1_37_0


./configure --prefix=/opt/ros


make


sudo make install


fiif [ ! -f /opt/ros/lib/liblog4cxx.so.10 ] ; then


mkdir -p ~/ros/ros-deps


cd ~/ros/ros-deps


wget --tries=10 


tar xzf apache-log4cxx-0.10.0-wg_patched.tar.gz


cd apache-log4cxx-0.10.0


./configure --prefix=/opt/ros


make


sudo make install


fi
rosdep執行上述bash指令碼，並在完成後退出。

rosdep install


--from-paths src -iy
舉例說明，在/opt/ros_ws中有大量用於ros教程的功能包原始碼，到此資料夾下執行上述命令，就可以為這些功能包安裝依賴項。

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