catkin工作空間是建立、修改、編譯catkin軟體包的目錄。catkin的工作空間，直觀的形容就是乙個倉庫，裡面裝載著ros的各種專案工程，便於系統組織管理呼叫。在視覺化圖形介面裡是乙個資料夾。我們自己寫的ros**通常就放在工作空間中。
catkin（cmake）的快取資訊和中間檔案
生成的目標檔案（包括標頭檔案，動態鏈結庫，靜態鏈結庫，可執行檔案等）、環境變數
ros的catkin軟體包（源**包）
package資料夾
package是catkin工作空間的基本單元。包含以下檔案及資料夾：
cmakelists.txt寫法：
巨集作用cmake_minimum_required()
#cmake的版本號
project()
#專案名稱
find_package()
#找到編譯需要的其他cmake/catkin package
catkin_python_setup()
#catkin新加巨集，開啟catkin的python module的支援
add_message_files()
#catkin新加巨集，新增自定義message/service/action檔案
add_service_files()
add_action_files()
generate_message()
#catkin新加巨集，生成不同語言版本的msg/srv/action介面
catkin_package()
#catkin新加巨集，生成當前package的cmake配置，供依賴本包的其他軟體包呼叫
add_library()
#生成庫
add_executable()
#生成可執行二進位制檔案
add_dependencies()
#定義目標檔案依賴於其他目標檔案，確保其他目標已被構建
target_link_libraries()
#鏈結catkin_add_gtest()
#catkin新加巨集，生成測試
install()
#安裝至本機
package.xml寫法:
pacakge.xml遵循xml標籤文字的寫法，在新版本中，包含的標籤為：
標籤名作用
< pacakge >
根標記檔案
< pacakge >
根標記檔案
< name >
包名< version >
版本號< description >
內容描述
< maintainer >
維護者< license >
軟體許可證
< buildtool_depend >
編譯構建工具，通常為catkin
< depend >
指定依賴項為編譯、匯出、執行需要的依賴，最常用
< build_depend >
編譯依賴項
< build_export_depend >
匯出依賴項
< exec_depend >
執行依賴項
< test_depend >
測試用例依賴項
< doc_depend >
文件依賴項
scripts資料夾
存放可執行指令碼，例如shell指令碼(.sh)、python指令碼(.py)
include資料夾
存放c++原始碼對應的標頭檔案
src資料夾
存放ros的源**，包括c++的原始碼和(.cpp)以及python的module(.py)
msg資料夾
存放自定義格式的訊息(.msg)
srv資料夾
存放自定義格式的服務(.srv)
action資料夾
存放自定義格式的動作(.action)
launc**件夾
存放launc**件(.launch或.xml)
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