機械人作業系統ROS入門

三、ros安裝

四、其它（參考資料和資源）

ros是機械人作業系統（robot operating system）的英文縮寫。ros是用於編寫機械人軟體程式的一種具有高度靈活性的軟體架構。ros的原型源自史丹福大學的stanford artificial intelligence robot (stair) 和 personal robotics (pr)專案。

其實ros就是編寫機械人軟體程式的乙個框架。ros能夠讓程式設計師更輕鬆地開發機械人程式，和c語言的功能類似，幫助程式設計師完成對機械人軟體程式的編寫。ros包含了大量工具軟體、庫**和約定協議，旨在簡化跨機械人平台建立複雜、魯，莽的機械人行為這一過程的難度與複雜度。

說得簡單一點，ros就是機械人的高階程式語言和工具。

（1）ros的產生

在ros誕生之前，很多學者認為，機械人研究需要乙個開放式的協作框架，並且已經有不少類似的專案致力於實現這樣的框架。在這些工作中，史丹福大學在2023年年中開展了一系列相關研究專案，如斯坦福人工智慧機械人（standford ai robot, stair）專案、個人機械人（personal robots, pr）專案等，在上述專案中，在研究具有代表性、整合式人工智慧系統的過程中，創立了用於室內場景的高靈活性、動態軟體系統，其可以用於機械人學研究。

2023年，柳樹車庫（willow garage）提供了大量資源，用於將史丹福大學專案中的軟體系統進行擴充套件與完善，同時，在無數研究人員的共同努力下，ros的核心思想和基本軟體包逐漸得到完善。

（2）ros的發展

（3）ros壯大的原因

ros提供一些標準作業系統服務，例如硬體抽象，底層裝置控制，常用功能實現，程序間訊息以及資料報管理。ros是基於一種圖狀架構，從而不同節點的程序能接受，發布，聚合各種資訊（例如感測，控制，狀態，規劃等等）。為了提高生產效率，使用機械人是不錯的選擇，ros就一步一步發展壯大。

因為有這些優點，ros值得學習了解。

設定安裝源（國內映象**）

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb  $distrib_codename main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

設定金鑰

sudo apt-key adv --keyserver hkp: 80--recv-key 421c365bd9ff1f717815a3895523baeeb01fa116

安裝公鑰

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys f42ed6fbab17c654

軟體更新

sudo apt update

安裝ros

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

執行初始化

sudo apt install python-rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

直接解壓到home主目錄下

更名為rosdistro

修改以下檔案

①20-default.list

sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20- default .list

修改內容（裡面的***換成自己的使用者名稱，如jiang）

# os-specific listings first yaml file: ///home/***/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx # generic yaml file: ///home/***/rosdistro/rosdep/base.yaml yaml file: ///home/***/rosdistro/rosdep/python.yaml yaml file: ///home/***/rosdistro/rosdep/ruby.yaml gbpdistro file: ///home/***/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte # newer distributions (groovy, hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

注意：如果在/etc裡面沒有該檔案，請自行建立

注釋原default_sources_list_url這一行

default_sources_list_url = 'file:///home/***/rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list'

③rep3.py

sudo gedit /usr/lib/python2. 7/dist-packages/rosdep2/rep3.py

注釋原rep3_targets_url這一行

rep3_targets_url = 'file:///home/***/rosdistro/releases/targets.yaml'

④__init__.py

sudo gedit /usr/lib/python2. 7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

注釋原default_index_url這一行

default_index_url = 'file:///home/***/rosdistro/index-v4.yaml'

然後rosdep update，出現以下結果就可以了

開啟三個新的終端

分別輸入以下內容

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

小海龜出來了！！！

參考部落格1

參考部落格2

機械人作業系統ROS入門

機械人作業系統入門（ROS）入門）

機械人作業系統ROS總結

（嵌入式）機械人作業系統 ROS 入門

機械人作業系統ROS入門

機械人作業系統入門（ROS）入門）

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（嵌入式）機械人作業系統 ROS 入門

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