關於HC04超聲波模組測距的進一步思考（51版）

後來又多次使用51來驅動這個模組，有時候有測距需要，使用了幾次，總是感覺我上次那個程式不是很好，所以這次對它進行了改進。雖然上一次也使用了多次測量取平均值，但是內有排除中間會有錯誤資料的情況。

之前的程式是這樣的（測距部分）：

u32 t = 0;

inti = 0;

float

lengthtemp = 0;

float

sum = 0;

while

(i!=5)

lengthtemp = sum/5.0;

return

lengthtemp;

就是當超出測量範圍的時候（3.4公尺），資料肯定是不準確的。還有就是當因為某些原因模組沒有接收到返回的超聲波，也會導致錯誤的資料，就算是取平均值，如果中間有乙個很大的資料的話，計算的結果也是不精確的。

利用51再次使用這個模組的程式如下：

/*
獲取當前距離
2018.3.5 誤差在1cm以內 
*/float get_distence()
} return (sum/num) ; //取num次平均值
}

其實就是在進行計算前先判斷一下定時器是否產生中斷，如果產生中斷，就放棄本次資料，再次測量。這樣測出的資料算是很精確了，唯一的誤差就是聲速的計算上面，導致會有1-2cm的誤差。

16位的定時器，12m的晶振，定時器模式1，從0開始計數，最大到65535，一次溢位需要的時間是0.065s，聲速為340m/s。那麼溢位時的距離為22.1m，已經遠遠超過了超聲波模組的測量範圍(0-5m),所以只要產生一次溢位，就可以認為是超出測量範圍.。

所以在定時器中斷函式中：

void time0() interrupt 1

其中對一些操作進行了簡單的封裝。開始測距函式，就是按照要求拉高trig引腳

/*start*/
void sr04_start()

還有就是定時器開始函式，在這個函式裡面需要把計數清零：

/*開啟定時器0，開啟之前先清除之前的計數,不然會累計計數*/
void time_0_start()

然後就是模組的初始化函式了，在初始化的時候其實就是對定時器的初始化，順便把trig和echo引腳置0；

void sr04_init()