視覺SLAM十四講 三 三維空間剛體運動 下

2021-08-22 06:12:34 字數 1388 閱讀 1653

理論部分請看 :三維空間剛體運動

首先安裝 eigen:

sudo apt-get install libeigen3-dev
一般都安裝在

/usr/include/eigen3/

**:

#include 

#include

using

namespace

std;

//eigen 部分

#include

//稠密矩陣的代數運算

#include

#define matrix_size 50

//本程式演示了 eigen 基本型別的使用

int main(int argc,char** argv)

編譯方法為:

在源**所在資料夾再建立乙個 cmakelists.txt,寫入:

cmake_minimum_required

(version

2.8)

include_directories

("/usr/include/eigen3")

project

(eigenmatrix)

add_executable

(eigenmatrix eigenmatrix.cpp)

然後

cmake .
make
再執行就可以了

./eigenmatrix
程式中已經給出較詳細注釋,這裡就不在解釋了

**:

#include 

#include

using

namespace

std;

#include

#include

int main(int argc,char** argv)

cout

<<"(1,0,0) after rotation = "

0;

}

cmakelists.txt:

cmake_minimum_required

(version

2.8)

include_directories

("/usr/include/eigen3")

project

(usegeometry)

add_executable

(usegeometry usegeometry.cpp)

編譯執行方法同上。

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