ROS的資料錄取與回放

2021-08-22 08:14:05 字數 2124 閱讀 7003

資料的錄取與回放對日常的工作學習至關重要，因為在裝置上執行相關程式時，難免會出現錯誤或者不符合理想的地方，這就需要我們根據資料進行分析問題出在什麼地方，這時就需要錄取資料並進行回放去研究。

一， 首先讓我們在ros下執行乙個簡單的話題，以方便後續的資料錄取。

開啟乙個終端，輸入以下**：

roscore
再開啟另外乙個終端（第乙個終端不要關閉），輸入以下**：

rosrun turtlesim turtlesim_node
這時會跳出乙個有乙隻烏龜的視窗。

再開啟乙個終端（前兩個終端都不要關閉），輸入以下**：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key
輸入鍵保持在此終端視窗，按鍵盤上的上下左右鍵可以控制小烏龜的移動。

好了，以上就是我們執行的乙個小例項，裡面包含話題。下面讓我們真正開始今天的學習主題——資料的錄取和恢復。

首先，我們來檢視一下有什麼話題正在執行，我們可以錄取什麼話題的資料，新開啟乙個終端，輸入：

rostopic list -v
會輸出以下結果：

published topics:


* /turtle1/color_sensor [turtlesim/color] 1 publisher


* /turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/twist] 1 publisher


* /rosout [rosgraph_msgs/log] 2 publishers


* /rosout_agg [rosgraph_msgs/log] 1 publisher


* /turtle1/pose [turtlesim/pose] 1 publisher


subscribed topics:


* /turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/twist] 1 subscriber


* /rosout [rosgraph_msgs/log] 1 subscriber
我們可以看到，現在系統中執行的話題如上。

二，建立資料儲存目錄並錄製

然後，在錄製資料前，我們需要建立或選擇資料儲存的目錄，下面我們建立相關目錄，並切換到相關目錄下，開始錄製資料。開啟新的終端，建立相關目錄(使用 mkdir 建立bagfiles的檔案目錄)，輸入一下命令：

mkdir ~/bagfiles
然後切換到所建立的檔案目錄下(使用cd 命令切換到bagfiles檔案目錄下)，輸入命令：

cd ~/bagfiles
最後，讓我們開始使用命令 rosbag 錄取資料，輸入命令：

rosbag record -a
此命令，錄製當前發布的全部話題。

這時可以回到控制小烏龜運動的終端裡去移動小烏龜，錄製一段資料後，回到錄製資料的終端按ctrl+c結束錄製。

首先，檢視一下我們所錄取的資料，切換到儲存資料的目錄下，檢視資料。輸入以下命令：

cd ~/bagfiles


ls
會輸出以年份，日期，時間命名的.bag為字尾的檔案

2018-08-04-15-52-49.bag
此檔案即為我們所錄取的資料。

我們錄取資料的目的當然是想能夠再現資料，下面我們通過回放bag檔案進行資料的回放。

輸入以下命令，檢視所錄資料的相關資訊，

rosbag info 2018-08-04-15-52-49.bag
會顯示出所錄取資料的路徑，開始時間，結束時間，大小等資訊。

下面我們回放所錄取的bag檔案中的資料，輸入命令：

rosbag play 2018-08-04-15-52-49.bag
這時，我們會看到，小烏龜會按照我們先前操作的動作再做一遍，其實就是我們所錄取資料的再現。而命令視窗中會顯示以時間為節點的小烏龜位置資訊。

好了，今天的學習到此為止，剛開會別打斷了好長時間。

ROS的資料錄取與回放turtlesim小例子

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