基於c語言的避障小車程式
因為最近在做一些小專案，我就把我寫的程式分享給大家，一起學習
#include
#include
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit trig=p3^0;
sbit echo=p3^3;
sbit control=p3^5;
uint
dis,flag=0,timeh,timel,succeed_flag,time;
void tran_ret();
void delay_nus(uint n);
void delay_ms(long int m);
void delay_n100us(uint n);
void run();
//void backrun();
//void freestop();
void turnleft();
void turnright ();
void sturnround();
void nturnround();
void servo_turn(int gao);
//主函式
void
main()
tmod=0x01;
ea=1;
et0=1;
it1=0;
trig=0;
servo_turn(0);
delay_ms(5000);
while(1)
tran_ret();
if(dis>30)
run();
else
p1=0xff;
servo_turn(-90);
delay_ms(5000);
tran_ret();
if(dis>30)
turnleft();
p1=0xff;
servo_turn(0);
delay_ms(5000);
run();
else
p1=0xff;
servo_turn(90);
delay_ms(5000);
tran_ret();
if (dis>30)
turnright();
servo_turn(0);
delay_ms(5000);
run();
else
nturnround ();
servo_turn(0);
delay_ms(5000);
run();
//子函式
//全速前進
void run()
p1=0xaa;
//delay_ms(60);
//p1=0xff;
/*//全速後退
void backrun()
{ p1=0x55;
delay_ms(19);
p1=0x00;
delay_ms(1);
//自由停止
/*void freestop ()
p1=0x00;
delay_ms(20);
//左轉
void turnleft()
p1=0x0a;
delay_ms(100);
//p1=0xff;
//右轉
void turnright()
p1=0xa0;
delay_ms(100);
// p1=0xff;
/*//原地順時針打轉
void sturnround()
p1=0xa0;
delay_ms(40);
p1=0x00;
delay_ms(1);
//原地逆時針打轉
void nturnround ()
p1=0x0a;
delay_ms(100);
// p1=0x00;
//發射
void tran_ret()
ea=0; //關總中斷
trig=1; //超聲波輸入端
delay_nus(20);//延時20us
trig=0; //產生乙個20us的脈衝
while(echo==0); //等待echo回波引腳變高電平
succeed_flag=0; //清測量成功標誌
ea=1;
ex1=1; //開啟外部中斷0
th0=0;//定時器1清零
tl0=0; //定時器1清零
tf0=0; //計數溢位標誌
et0=1;
tr0=1; //啟動定時器1
delay_ms(20); //等待測量的結果
tr0=0; //關閉定時器1
ex1=0; //關閉外部中斷0
if(succeed_flag==1)
time=timeh*256+timel;
dis=time*0.0182; //cm
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