由於一直對雙目視覺較為感興趣,無論是傳統的雙目立體視覺,還是面陣的結構光3d相機,亦或是日漸流行的vslam中流行的rgb-d相機,都會涉及到點雲資料.
由於點雲的不完整,旋轉到完整點雲就需要對區域性點雲進行配準.
那麼這便帶來了如下幾個問題
1 )什麼是點雲的配準呢?
為了得到被測物體的完整資料模型,需要確定乙個合適的座標變換,將從各個視角得到的點集合並到乙個統一的座標系下,形成乙個完整的資料點雲,然後就可以方便地進行視覺化等操作,這便是點雲資料的配準.
2 ) 配準有哪些方式呢?
常見的點雲手段有①手動配準,②依賴儀器的配準和③自動配準.通常意義上的配準技術,即是指自動配準技術.
3)點雲自動配準技術的方法是什麼呢?
這主要是通過一定的演算法或者統計學規律,利用計算機計算兩塊點雲之間的錯位,從而達到把兩片點雲自動配準的效果.
其實質是把在不同的座標系中測量得到的資料點雲進行座標變換，以得到
點雲的粗配準和精配準
1.前言 點雲配準是點雲處理的重要技術之一，可以用來估計物體位姿，拼接多個視角下的點雲.分別用基於取樣一致性的粗配準，以及粗配準與icp精配準結合的方法進行配準實驗。粗配準流程圖如下，主要為精配準提供乙個比較好的初始位置。精配準採用icp配準，pcl庫實現思路 2.思考 以上可以看出無論是粗配準還是...
點雲配準相關
導師給了方向，所以最近在看點雲配準相關 點雲配準是計算機視覺的乙個分支方向 點雲是在同一空間參考係下表達目標空間分布和目標表面特性的海量點集合，在獲取物體表面每個取樣點的空間座標後，得到的是點的集合，稱之為 點雲 point cloud 那什麼是三維影象呢？三維圖像是一種特殊的影象資訊表達形式。相比...
點雲（剛性）配準 icp
二 解讀 提到配準演算法，icp認第二，沒哪種演算法敢認第一，可見，icp這道坎是繞不過去的，在本文中，會重點介紹icp的原理與實現方案，同時，也會結合pcl中的 進行詳細介紹。從本質上講，icp類演算法的基本原理是 對於兩組點雲p和q，計算旋轉矩陣r與旋轉矩陣t，使目標函式e最小 e 1 2 fr...