機械人與環境之間的互動作用會對機械人的運動產生重要影響，使用柔順控制可以使足端與地面保持良好接觸，減少衝擊、彈跳和滑移，令支撐腿「踩實踩穩」。
柔順運動控制
a.被動柔順運動控制 串聯彈性元件（彈簧等） 缺點：可以實現機械人的快速動態運動，在低速靜態範圍表現不佳或者負載能力不大(使用可變剛度驅動器)。
b.主動柔順運動控制 採用軟體控制關節扭矩方法，比如：基於逆動力學的操作空間運動控制、阻抗控制以及虛擬模型控制。
支撐相：建立了作用於軀幹質心的虛擬力與對角支撐腿關節扭矩之間的數學關係，通過調整軀幹虛擬力的大小控制軀幹的高度與姿態，控制機械人前進速度和自轉角速度。
擺動相：將機械人側向速度控制引入到足端軌跡規劃中，並通過虛擬的「彈簧-阻尼」元件驅動擺動足沿給定軌跡運動。
即支撐相可以直接控制機械人前進速度和自轉角速度
1.確定步態->各腿執行規則e.g.trot，對角線兩條腿同相位控制
2.按照步態時序確定不同的目標相位（支撐相和擺動相）
3.支撐相按式子計算，擺動相多考慮乙個提前結束
4.檢測目標相位達到之後，進行下乙個迴圈。
a.不同步態以及對應特徵
b.支撐相和擺動相的模型
c.判定運動完成(擺動相可能提前結束)
四足機械人入門簡介
足式機械人較傳統的四輪式和履帶式有著無與倫比的優勢，其在複雜環境中具有更高的機動性，在軍事任務和搶險任務中能夠發揮出比傳統輪式更大的作用。要想讓機械人更智慧型，首先要做到的是讓機械人能夠像人或動物一樣自由行動。該專案就是致力於開發出一套完整有效四足機械人控制系統。在筆者看來，第一點是最基本的，因此我...
幾款常見的四足機械人的特點和區別
波士頓動力spot mini spotmini是一款小型的四足機械人。重量為約25kg 帶上手臂30kg 並且是純電動驅動的，因此運動起來相對比較安靜，充電一次可以使用約90分鐘。spotmini本身的感測器包括 3d距離感測器 慣性測量單元 以及四肢內的位置 力量感測器。這些都是感知周圍環境 了解...
基於視覺的撿球機械人
機械人通過自帶的攝像頭對散落在地上的桌球進行識別，隨後進行拾取。本作品的主要難度在於如何在複雜的背景中準確地識別到桌球並跟蹤。以及在識別到桌球後如何使機械人準確的向桌球執行。程式的鏈結 本次為挑戰盃的參賽的初代展示品，收集系統由涵道及其收集裝置組成。需要解決 1.機械設計應該方便桌球的收集和取出。2...