個人觀點：
1、儘管sfm在計算機視覺取得顯著成果並應用，但是大多數sfm和基於周圍環境是靜止這一假設，既相機是運動的，但是目標是靜止的。當面對移動物體時，整體系統重建效果顯著降低。
2、傳統sfm基於目標為剛體的假設。
3、個人對3d重建演算法不是深入，sfm也許沒有vslam技術熱點，但是多視覺幾何和sfm是進入三維世界的大門，基礎應用永不過時。
以上僅為個人閱讀**後的理解、總結和思考。觀點難免偏差，望讀者以懷疑批判態度閱讀，歡迎交流指正。
參考文獻
視覺幾何（三維重建）
射影平面之齊次座標 老闆是搞三維重建的，最近跟著學了些數學知識。做一些筆記，以備查詢。第一點，為什麼需要齊次座標？簡單地說明一下，在一維空間中的一條線段上取一點x，然後我們想轉移x的位置，那我們應該是x x k，但我們能使用一維的矩陣來表示這變換嗎？不能，因為此時一維的矩陣只能讓x點伸縮。但如果變成...
《SLAM室內三維重建技術綜述》
該綜述2018年7月發表於 測繪科學，一作 北京建築大學 2.slam技術基於兩大類感測器 3.典型slam組成 四 slam涉及4個模組的核心演算法總結 五 揹包slam 六 推車slam 七 無人機slam 八 深度相機slam 九 總結 slam室內三維重建技術應用與各種移動測圖平台，如移動揹...
雙目三維重建 單目結構光三維重建 多頻外差單目重建
基於結構光的重建包括了雙目三維重建和單目三維重建，雙目的重建方法主要採用雙目立體視覺演算法來匹配兩幅的相位資訊，可以參考我的多頻外差雙目重建，這裡不做介紹了。主要還是介紹下我做的單目三維重建，當然結構光採用的方法還是基於多頻外差的方法。傳統的單目演算法是將投影儀裝置當做乙個反向相機來處理的，其 實質...