先寫點，後面準備把自己做了半年的東西拿出來寫寫，今天先寫個預告，後面詳細寫出來，包括演算法，rtl，**，後面再zedboard上進行了測試，不過由於資源的問題還暫時放不下，後面還沒找到時間進一步優化
後面有時間把這些過程全寫出來
趁著有時間開始寫一寫，自己一直從事傳統fpga影象處理方面，主要是編譯碼，影象分割，縮放之類，不過編譯碼有海思，分割畫中畫也比較easy，縮放又有專門的ip，所以對這些大部分也都是在除錯介面，除錯控制訊號，雙目測距也是源於一次偶然機會，決定應該提公升下自己從演算法到rtl實現的能力，恰巧那段時間雙目很火，看了些**，直接開始搞起。
流程圖呈上
主要分為以上的這些步驟，sad可以認為是畫素點間的運算，會保留影象的細節資訊，而cencus對光線不敏感，會保留影象的整體資訊，結合2者之間的優點，對merge影象的cost資訊後，進行sgm運算，最後選出合適的視差距離，進行種植濾波，會處理掉一些雜訊點。
由於最終的rtl**資源量超過了zynq7020，還沒有辦法放進去，後面還要在進行優化，我只把結果進行**，輸入的影象資料用matlab進行了顯示。顯示結果如下：
目前disparity設定最大值為64，後面為matlab顯示的景深影象，可以看到左面影象部分的值顯示的不正確，自己初步感覺應該是以下兩點原因：
（1）因為在做sgm運算時，我只用於從左至右乙個方向，因此最開始的值誤差會偏大
（2）sgm運算的起始值存在問題
後面我會將流程圖全部解析，分章節像大家介紹，並描述相應模組的rtl**
雙目測距測深度 科普 雙目測距原理
參考資料 1 深度相機原理揭秘 雙目立體視覺 2 雙目測距原理 3 相機標定原理及實現 1 雙目測距基本原理 如圖所示，p點是待測物體，camera r和camera l代表相機的光心位置，兩綠點為點p在兩個相機感光器上的成像點，f為相機焦距，b為兩相機中心距，z為所求深度資訊，兩綠點間距為d。d ...
雙目測距的實現
說到雙攝像頭測距，首先要複習一下測距原理，把learning opencv翻到416和418頁，可以看到下面兩幅圖 圖1.雙攝像頭模型俯檢視 圖2,雙攝像頭模型立體檢視 圖1解釋了雙攝像頭測距的原理，書中z的公式如下 在opencv中，f的量綱是畫素點，tx的量綱由定標棋盤格的實際尺寸和使用者輸入值...
opencv雙目測距實現
開篇之前，首先要感謝maxwellsdemon和wobject，沒有和你們的討論，也就沒有此篇的成文。說到雙攝像頭測距，首先要複習一下測距原理，把learning opencv翻到416和418頁，可以看到下面兩幅圖 圖1.雙攝像頭模型俯檢視 圖2,雙攝像頭模型立體檢視 圖1解釋了雙攝像頭測距的原理...