雙目測距（四） 羅德里格斯變換

原文：

從今天開始，把自己學習opencv的心得記錄下來，以系列的形式貼到部落格中，以期交流與備查之用，筆記內容主要偏向於演算法的理解。

處理三維旋轉問題時，通常採用旋轉矩陣的方式來描述。乙個向量乘以旋轉矩陣等價於向量以某種方式進行旋轉。除了採用旋轉矩陣描述外，還可以用旋轉向量來描述旋轉，旋轉向量的長度（模）表示繞軸逆時針旋轉的角度（弧度）。旋轉向量與旋轉矩陣可以通過羅德里格斯（rodrigues）變換進行轉換。
演算法過程如下：
式中，norm為求向量的模。反變換也可以很容易的通過如下公式實現：
opencv實現rodrigues變換的函式為
int

cvrodrigues2( const
cvmat
*src
,cvmat
*dst
,cvmat
*jacobian
=0 );
src為輸入的旋轉向量（3x1或者1x3）或者旋轉矩陣（3x3）。

dst為輸出的旋轉矩陣（3x3）或者旋轉向量（3x1或者1x3）。
jacobian為可選的輸出雅可比矩陣（3x9或者9x3），是輸入與輸出陣列的偏導數。
可以用上述方式法驗證以下例子
驗證**如下：
#include< stdio.h>
#include< cv.h>
void
main()
;double
r_matrix[9
];cvmat
pr_vec;
cvmat
pr_matrix;
cvinitmatheader(&
pr_vec,1
,3,cv_64fc1
,r_vec
,cv_autostep);
cvinitmatheader(&
pr_matrix,3
,3,cv_64fc1
,r_matrix
,cv_autostep);
cvrodrigues2(&
pr_vec,&
pr_matrix
,0);
for(i
=0;i
<
9;i++)} 
 
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