PCL中可用的PointT型別

pcl中可用的pointt型別：

pointxyz——成員變數：float x,y,z;

pointxyz是使用最常見的乙個點資料型別，因為他之包含三維xyz座標資訊，這三個浮點數附加乙個浮點數來滿足儲存對齊，可以通過points[i].data[0]或points[i].x訪問點x的座標值

union
;};

pointxyzi——成員變數：float x,y,z,intensity

pointxyzi是乙個簡單的x y z座標加intensity的point型別，是乙個單獨的結構體，並且滿足儲存對齊，由於point的大部分操作會把data[4]元素設定成0或1（用於變換），

不能讓intensity與xyz在同乙個結構體中，如果這樣的話其內容將會被覆蓋，例如：兩個點的點積會把第四個元素設定為0，否則點積沒有意義，

union;
};union;
float data_c[4];
};

pointxyzrgba——成員變數：float x,y,z;uint32_t rgba 除了rgba資訊被包含在乙個整型變數中，其他的和pointxyzi類似

union;
};union;
float data_c[4
];};

pointxyzrgb——float x,y,z,rgb 除了rgb資訊被包含在乙個浮點資料變數中，其他的和 pointxyzrgba

union;
};union;
float data_c[4
];};

pointxy——成員變數：float x,y 簡單的二維x-y結構**

struct
;

interestpoint——成員變數：float x,y,z,strength除了strength表示關鍵點的強度測量值，其他的和pointxyzi

union;
};union;
float data_c[4
];};

normal——成員變數：float normal[3],curvature;

另乙個常用的資料型別，normal結構體表示給定點所在樣本曲面上的法線方向，以及對應曲率的測量值，例如訪問法向量的第乙個座標可以通過points[i].data_n[0]或者points[i].normal[0]或者points[i]

union;
};union;
float data_c[4
];};

pointnormal——成員變數：float x,y,z; float normal[3] ,curvature ; pointnormal是儲存xyz資料的point結構體，並且包括了取樣點的法線和曲率

union;
};union;
};union;
float data_c[4
];};

未完待續***************************************88888888888