PCL庫學習筆記（PCL Visualizer）

本文展示了pcl visualizer的幾種基本用法。**的主體是點雲庫提供的源**。由於其是由cmake進行編譯，有輸入引數的選擇問題。為了方便vs的除錯執行過程，將其中的輸入介面進行了修改：

**中學習到的幾個知識點：

1、int
main
(int argc,
char
* ar**[
]) 中arg和ar**引數的含義；
80985928
2、注意rgb合成的原理
uint32_t rgb =
(static_cast
<
uint32_t
>
(r)<<16|
static_cast
<
uint32_t
>
(g)<<8|
static_cast
<
uint32_t
>
(b))
;

/* \author geoffrey biggs */
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
// 幫助
void
printusage
(const
char
* progname)
boost::shared_ptr
******vis
(pcl::pointcloud
::constptr cloud)
boost::shared_ptr
rgbvis
(pcl::pointcloud
::constptr cloud)
boost::shared_ptr
customcolourvis
(pcl::pointcloud
::constptr cloud)
boost::shared_ptr
normalsvis
( pcl::pointcloud
::constptr cloud, pcl::pointcloud
::constptr normals)
boost::shared_ptr
shapesvis
(pcl::pointcloud
::constptr cloud)
boost::shared_ptr
viewportsvis
( pcl::pointcloud
::constptr cloud, pcl::pointcloud
::constptr normals1, pcl::pointcloud
::constptr normals2)
unsigned
int text_id =0;
void
keyboardeventoccurred
(const pcl::visualization::keyboardevent &event,
void
* viewer_void)
text_id =0;
}}void
mouseeventoccurred
(const pcl::visualization::mouseevent &event,
void
* viewer_void)
}boost::shared_ptr
interactioncustomizationvis()
// -----main-----
intmain
(int argc,
char
** ar**)
else
if(commend ==
"-c"
)else
if(commend ==
"-r"
)else
if(commend ==
"-n"
)else
if(commend ==
"-a"
)else
if(commend ==
"-v"
)else
if(commend ==
"-i"
)// 自行建立一隨機點雲
pcl::pointcloud
::ptr basic_cloud_ptr
(new pcl::pointcloud);
pcl::pointcloud
::ptr point_cloud_ptr
(new pcl::pointcloud);
std::cout <<
"genarating example point clouds.\n\n"
;// 以橢圓為邊線沿z軸拉伸獲取其點雲，並賦予紅綠藍漸變色。
uint8_tr(
255),g
(15),
b(15)
;for
(floatz(
-1.0
); z <=
1.0; z +
=0.05)if
(z <
0.0)
else
} basic_cloud_ptr-
>width =
(int
)basic_cloud_ptr-
>points.
size()
; basic_cloud_ptr-
>height =1;
point_cloud_ptr-
>width =
(int
)point_cloud_ptr-
>points.
size()
; point_cloud_ptr-
>height =1;
// 0.05為搜尋半徑獲取點雲法線
pcl::normalestimation ne;
ne.setinputcloud
(point_cloud_ptr)
; pcl::search::kdtree
::ptr tree
(new pcl::search::kdtree()
);ne.
setsearchmethod
(tree)
; pcl::pointcloud
::ptr cloud_normals1
(new pcl::pointcloud);
ne.setradiussearch
(0.05);
ne.compute
(*cloud_normals1)
;// 0.1為搜尋半徑獲取點雲法線
pcl::pointcloud
::ptr cloud_normals2
(new pcl::pointcloud);
ne.setradiussearch
(0.1);
ne.compute
(*cloud_normals2)
; boost::shared_ptr viewer;
if(******)
else
if(rgb)
else
if(custom_c)
else
if(normals)
else
if(shapes)
else
if(viewports)
else
if(interaction_customization)
// 主迴圈
while
(!viewer-
>
wasstopped()
)}

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