PCL學習筆記

1.通過讀取pcd檔案生成點雲

std::vector<

int>pcdfile_indices=pcl::console::
parse_file_extension_argument
(argc,ar**,
"pcd");
//在輸入引數中找到含有pcd的檔案
std::string filename
(ar**[pcdfile_indices[0]
]);//讀取檔名
pcl::io::
loadpcdfile
(filename,
*cloud)
;//讀取點雲資訊，此函式有返回值，可以用來判斷是否讀取成功

pcl::pointxyzrgb point;

point.x =
0.5* cosf (pcl::
deg2rad
(angle));
point.y = sinf (pcl::
deg2rad
(angle));
point.z = z;
uint32_t rgb =
(static_cast
<
uint32_t
>
(r)<<16|
static_cast
<
uint32_t
>
(g)<<8|
static_cast
<
uint32_t
>
(b))
; point.rgb =
*reinterpret_cast
<
float
*>
(&rgb)
;//reinterpret_cast用作處理無關型別的轉換，新舊值擁有相同的bite數
point_cloud_ptr-
>points.push_back (point)
;

# 點雲繪製 ## 1.cloudviewer ```cpp pcl::visualization::cloudviewer viewer("test"); viewer.showcloud(*cloud); ``` ## 2.pclvisualizer

//   //顯示點雲資訊

// pcl::visualization::pclvisualizer::ptr viewer (new pcl::visualization::pclvisualizer("3d viewer"));
// viewer->setbackgroundcolor(0,0,0);
// viewer->addpointcloud(cloud,"cloud");
// viewer->setpointcloudrenderingproperties(pcl::visualization::pcl_visualizer_point_size,1,"cloud");
// viewer->addpointcloud(cloud1,"cloud1");
// viewer->setpointcloudrenderingproperties(pcl::visualization::pcl_visualizer_point_size,1,"cloud1");
// 
// viewer->initcameraparameters();

pcl::visualization::pointcloudcolorhandlerrgbfield

rgb(cloud)
; viewer-
>addpointcloud
(cloud, rgb,
"sample cloud"
);

官方教程：filtering a pointcloud using a passthrough filter

class pcl::passthrough< pointt >

class pcl::passthrough< pcl::pclpointcloud2 >

pcl::passthrough pass;

// 建立直通濾波器物件
pass.setinputcloud (cloud)
;// 輸入點雲
pass.setfilterfieldname (
"z")
;// 設定過濾字段
pass.setfilterlimits (
0.0,
1.0)
;// 設定範圍
(true); // 設定字段範圍內的是保留（false）還是過濾掉（true）
pass.filter (
*cloud_filtered)
;// 執行濾波，並儲存結果

pcl::voxelgrid voxel;

// 輸入點雲
voxel.setinputcloud (cloud)
;// 設定體素大小
voxel.setleafsize (
0.01f
,0.01f
,0.01f);
// 輸出點雲
voxel.filter (
*cloud_filtered)
;// 通過向量設定體素柵格 leaf_size
關鍵成員函式：
void setleafsize (
const eigen::vector4f &leaf_size)
// 通過 lx, ly, lz 分別設定體素柵格在 xyz 3個方向上的尺寸
void setleafsize (
float lx,
float ly,
float lz)
// 設定是否對全部字段進行下取樣
// 若需要在全部字段（包括顏色、強度等）下取樣則設定引數 downsample 為 true 
// 僅對 xyz 欄位下取樣則設定為 false 
void setdownsamplealldata (
bool downsample)

1.資料格式不同

2.用在的場合不同

PCL學習筆記（二） PCL編碼風格

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PCL學習筆記（1）

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pcl學習筆記（一）

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