Catkin工作空間（重點）

catkin工作空間（重點）

建立乙個 catkin 工作空間：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src # 建立了第二層級的資料夾src，這是放ros軟體包的地方 $ cd ~/catkin_ws/src # 進入工作空間，catkin_make必須在工作空間這個路徑上執行

$ catkin_init_workspace # 初始化src目錄，生成的cmakelists.txt為功能包編譯配置

$ cd ~/catkin_ws # 回到工作空間,catkin_make必須在工作空間下執行；

$ catkin_make # 開始編譯，呼叫系統自動完成編譯和鏈結過程，構建生成目標檔案

注意:catkin編譯之前需要回到工作空間目錄，catkin_make在其他路徑下編譯不會成功。

==編譯完成後，如果有新的目標檔案產生（原來沒有），那麼一般緊跟著要source重新整理環境，使得系統能夠找到剛才編譯生成的ros可執行檔案。==這個細節比較容易遺漏，致使後面出現可執行檔案無法開啟等錯誤。

catkin_make命令也有一些可選引數，例如：

catkin_make [args]
-h, --help 幫助資訊
-c directory, --directory directory
工作空間的路徑 (預設為 '.'
) --source source src的路徑 (預設為'workspace_base/src'
) --build build build的路徑 (預設為'workspace_base/build'
) --use-ninja 用ninja取代make
--use-nmake 用nmake取'make
--force-cmake 強制cmake，即使已經cmake過
--no-color 禁止彩色輸出(只對catkin_make和cmake生效)
--pkg pkg [pkg ...] 只對某個pkg進行make
--only-pkg-with-deps only_pkg_with_deps [only_pkg_with_deps ...]
將指定的package列入白名單catkin_whitelist_packages，
之編譯白名單裡的package。該環境變數存在於cmakecache.txt。
--cmake-args [cmake_args [cmake_args ...]
] 傳給cmake的引數
--make-args [make_args [make_args ...]
] 傳給make的引數
--override-build-tool-check
用來覆蓋由於不同編譯工具產生的錯誤

注意，對於 python 3 使用者，在乙個空的 catkin 工作空間中第一次執行 catkin_make的命令應為：

$ catkin_make -dpython_executable=/usr/bin/python3

這將會配置 catkin_make 使用 python 3.你可以在隨後的構建中只使用catkin_make。

另外，如果你檢視一下當前目錄應該能看到『build』和『devel』這兩個資料夾。在『devel』資料夾裡面你可以看到幾個setup.*sh檔案。source這些檔案中的任何乙個都可以將當前工作空間設定在ros工作環境的最頂層。接下來首先source一下新生成的setup.*sh檔案：

$ source devel/setup.bash   # 重新整理壞境

要想保證工作空間已配置正確，需確保ros_package_path環境變數包含你的工作空間目錄，採用以下命令檢視：

$ echo $ros_package_path

# 出現 /home//catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share

到此你的工作環境已經搭建完成。

建立好了乙個ros的工作空間了，接下來就是在catkin_ws工作空間下的src目錄下新建功能包並進行功能包程式。

Catkin工作空間（重點）

ROS中catkin工作空間的建立步驟

ROS檔案系統 catkin工作空間及程式包

建立ROS的catkin工作區

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