Eigen 旋轉向量與旋轉矩陣（用法）

1、旋轉矩陣-------旋轉向量 

eigen::angleaxisd rotation_vector2;

rotation_vector2.fromrotationmatrix(rotation_matrix2);

eigen::angleaxisd rotation_vector2(rotation_matrix2);

旋轉角，旋轉向量

cout << "rotation_vector2 " << "angle is: " << rotation_vector2.angle() * (180 / m_pi) 

<< " axis is: " << rotation_vector2.axis().transpose() << endl;

初始化旋轉向量：旋轉角為alpha，旋轉軸為(x,y,z)

eigen::angleaxisd rotation_vector(alpha,vector3d(x,y,z))

vector(x,y,z)：vector3d(xx,yy,zz)單位化後

eigen::matrix3d rotation_matrix;

rotation_matrix=rotation_vector.matrix();

rotation_matrix=rotation_vector.torotationmatrix();

Eigen 四元數 尤拉角 旋轉矩陣 旋轉向量

一 旋轉向量 1.0 初始化旋轉向量 旋轉角為alpha，旋轉軸為 x,y,z eigen angleaxisd rotation vector alpha,vector3d x,y,z 1.1 旋轉向量轉旋轉矩陣 eigen matrix3d rotation matrix rotation ma...

十四講 旋轉向量 旋轉矩陣 尤拉角

include include include include include using namespace std define m pi 3.14159265358979323846 intmain int argc,char ar 結果為 rotation vector axis 00 1 ...

根據旋轉前後的向量求旋轉矩陣

在cloundcompare開源裡有矩陣的對應介面，親測可用，非常準確，把 貼下面供開發者使用。其中的dot函式是三維向量的點積函式 附內部實現inline type dot const vector3tpl v const static ccglmatrixtplfromtorotation co...