自主移動機械人是指在完成一系列動作或任務時具有一定自主性的機械人，主要涉及：
低延遲率，高準確率
3d感知&深度感測；地圖融合規劃
複雜/未知環境下的規劃；安全性和滿足動力學約束；感知受限
軌跡平滑；運動學/動力學約束
其中規劃模組又涉及到運動規劃，要求機械人的運動能實現安全性、平滑性和可控性。
運動規劃主要可分為前端的搜尋路徑和後端的軌跡生成。
路徑搜尋演算法又可細分為
把搜尋問題變成了狀態空間圖問題，相關演算法有圖搜尋演算法bfs/dfs、dijkstra和a*演算法、jump point跳點演算法...
概率路徑圖、rrt、rrt*...
混合a*、kinodynamic rrt*
動態規劃演算法學習
7 3 8 8 1 0 2 7 4 4 4 5 2 6 5 在上面的數字三角形中尋找一條從頂部到底邊的路徑,使得路徑 上所經過的數字之和最大。路徑上的每一步都只能往左下或右下走。只需要求出這個最大和即可,不必給出具體路徑。解決思路是採用遞迴演算法，每個節點只加上，左下和右下兩個資料，即 int x ...
路徑規劃演算法 路徑規劃演算法學習Day3
2.函式解讀 演算法原理 參考路徑規劃演算法學習day1 路徑規劃演算法學習day1 此方法會結合網路占用法 柵格法來進行實現 總所周知 柵格法生成地圖常規是的自己乙個乙個打，這樣既麻煩還浪費時間 這裡介紹幾種方法 way1 在命令框中碼 map rand k 0.7 k代表多少維地圖 way2 在...
二次規劃演算法學習筆記
在人臉表情動畫的研究中，大部分工作都是通過採集每一時刻的面部運動資料，並求出該資料在表情基中的線性組合。而這個計算問題是乙個典型的二次規劃問題，如下面的式子所示。通過上述問題求出的結果 即每個表情基對應的權重 作用與各個表情基上就能實現逼真的表情動畫了，而求解二次規劃的方法有很多，下面重點介紹有效集...