要控制兩台步進電機同步進行運轉，即同時起步，同時加速，同時到達最大速度，同時減速，最後同時停止。
這是要有一定的演算法的：
假如b1電機所走的路程是b2的n倍，在同時起步的前提下，v1=n*v2,a1=n*v2, 才能保證以上的同步結果。
本文程式是在太極創客程式的基礎上對其修改後的，接線方式完全保持不變。主要的修改如下：
1， data（電機指令引數）和 steppernum(控制電機編號) 兩個變數改為陣列；
2，data（電機指令引數）和 steppernum(控制電機編號) 兩個變數由int改為long int;
3, runusercmd()例程中if語句邏輯關係的修改。
在輸入以下命令後，可以看到兩個步進電機的執行始終保持同步：
a100,20
x500,10
m10240,2048
/* arduino通過accelstepper庫控制28byj-48步進電機示例程式-2
by 太極創客（www.taichi-maker.com）
可通過arduino ide 串列埠監視器輸入電機指令
本程式旨在演示move/moveto/runtonewposition區別 (兩個28byj-48電機演示)
* 電機指令列表
* 'o' 利用currentposition獲取當前電機輸出軸位置並通過串列埠監視器輸出該資訊
* 'v' 利用moveto函式使電機執行到使用者指定座標位置，moveto函式不會「block」程式。
* 例：v1024 - 將電機moveto到1024位置
* 'm' 利用move函式使電機執行相應步數。move函式不會「block」程式。
* 例：m1024 - 使電機執行1024步
* 'r' 利用runtonewposition函式讓電機執行到使用者指定座標位置。runtonewposition函式功能
* 與moveto函式功能基本相同。唯一區別是runtonewposition函式將「block」程式執行。
* 即電機沒有到達目標位置前，arduino將不會繼續執行後續程式內容。
* 這一點很像arduino官方stepper庫中的step函式。
* 例：r1024 - 將電機runtonewposition到1024位置。arduino在電機達到1024位置前將停止
* 其它程式任務的執行。
* 's' 利用setcurrentposition函式設定當前位置為使用者指定位置值。
* 例：s0 - 設定當前位置為0
* 'a' 利用setacceleration函式設定加速度
* 例：a100 - 設定電機執行的加速度為100
* 'x' 利用setmaxspeed函式設定最大速度
* 例：x500 - 設定電機執行的最大速度為500
* 'd' 使用者通過此指令可指定哪乙個電機進行工作
* 例：d1 一號電機工作，d2 二號電機工作, d0 兩個電機同時工作*/
#include "accelstepper.h"
// 電機步進方式定義
#define fullstep 4 //全步進引數
#define halfstep 8 //半步進引數
// 定義步進電機引腳
#define motor1pin1 8 // 一號28byj48連線的uln2003電機驅動板引腳 in1
#define motor1pin2 9 // 一號28byj48連線的uln2003電機驅動板引腳 in2
#define motor1pin3 10 // 一號28byj48連線的uln2003電機驅動板引腳 in3
#define motor1pin4 11 // 一號28byj48連線的uln2003電機驅動板引腳 in4
#define motor2pin1 4 // 二號28byj48連線的uln2003電機驅動板引腳 in1
#define motor2pin2 5 // 二號28byj48連線的uln2003電機驅動板引腳 in2
#define motor2pin3 6 // 二號28byj48連線的uln2003電機驅動板引腳 in3
#define motor2pin4 7 // 二號28byj48連線的uln2003電機驅動板引腳 in4
// 定義兩個步進電機物件
// 定義中uln2003驅動板引腳順序為 in1-in3-in2-in4
// 1號電機設定為全步進執行，2號電機設定為全步進執行
accelstepper stepper1(fullstep, motor1pin1, motor1pin3, motor1pin2, motor1pin4);
accelstepper stepper2(fullstep, motor2pin1, motor2pin3, motor2pin2, motor2pin4);
char cmd; //電機指令字元
long int data[2]; //電機指令引數
long int steppernum[2]=; //控制電機編號
void setup()
void loop()
stepper1.run();
stepper2.run();}
void runusrcmd()
if (steppernum[1] == 1)
break;
case 'v': //利用moveto函式使電機執行到使用者指定座標位置，moveto函式不會「block」程式。
if (steppernum[0] == 1)
if (steppernum[1] == 1)
break;
case 'm': // 利用move函式使電機執行相應步數。move函式不會「block」程式。
if (steppernum[0] == 1)
if (steppernum[1] == 1)
break;
case 'r': //利用runtonewposition函式讓電機執行到使用者指定位置值。
if (steppernum[0] == 1)
if (steppernum[1] == 1)
break;
case 's': //利用setcurrentposition函式設定當前位置為使用者指定位置值。
if (steppernum[0] == 1)
if (steppernum[1] == 1)
break;
case 'a': //利用setacceleration函式設定加速度
if (steppernum[0] == 1)
if (steppernum[1] == 1)
break;
case 'x': //利用setmaxspeed函式設定最大速度
if (steppernum[0] == 1)
if (steppernum[1] == 1)
break;
case 'd': //使用者通過此指令可指定哪乙個電機進行工作
if ( data[0] + data[1] == 1 )
if (data[0] + data[1] == 2) else
break;
default: // 未知指令
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