Ubuntu安裝ROS系統 極簡方法

2021-10-24 23:01:16 字數 1884 閱讀 1771

前述：

安裝時間：2023年10月20日

ubuntu版本：16.04

使用清華源可解決大部分安裝過程中產生的問題，因此先將ubuntu系統的軟體源改為清華源

一、更新清華源

1.1 備份原來的更新源

sudo -s


cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.backup
1.2 修改清華源

開啟sources.list (這就是存放更新源的檔案)

gedit /etc/apt/sources.list
將下面所有內容複製，貼上並覆蓋sources.list檔案中的所有內容

# deb cdrom:[ubuntu 16.04 lts _xenial xerus_ - release amd64 (20160420.1)]/ xenial main restricted


deb xenial main restricted


deb xenial-updates main restricted


deb xenial universe


deb xenial-updates universe


deb xenial multiverse


deb xenial-updates multiverse


deb xenial-backports main restricted universe multiverse


deb xenial-security main restricted


deb xenial-security universe


deb xenial-security multiverse
1.3 讓更新源有效

sudo apt-get update
二、安裝ros kinetic2.1安裝ros kinetic

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
2.2 初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update
若出現sudo: rosdep：找不到命令,是因為沒有安裝python-rosdep這個包

執行以下命令：

sudo apt-get install python-rosdep
然後重新執行：

sudo rosdep init


rosdep update
2.3配置ros環境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc


source ~/.bashrc
2.4安裝依賴項

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
2.5測試ros是否安裝成功

roscore
若安裝成功，結果如下：

Ubuntu 安裝ROS系統

新增ros軟體源 sudo sh c echo deb lsb release sc main etc apt sources.list.d ros latest.list 新增秘鑰 sudo apt key adv keyserver hkp recv key c1cf6e31e6bade8868...

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