ROS系統的安裝

2021-09-26 04:22:24 字數 1596 閱讀 5086

前幾天準備寫ros的學習之路，由於那個時候ros裝好了，就打算不寫ros的安裝教程了，但昨天ubuntu**，重新裝了系統，ros也要裝，就順便記錄一下吧

1.新增軟體源，匯入金鑰


2.安裝ros


3.rosdep初始化


4.環境變數設定
在我們一開始的軟體原始檔 /etc/apt/sources.list中並沒有ros的安裝源，所以我們需要先新增一下安裝源

執行下面命令，接受來自packages.ros.org的軟體

sudo sh -c 'echo "deb  $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
國內的源：ustc：sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb $distrib_codename main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'乙個就夠了，搞那麼多你們也不用，我也懶得去貼命令了

匯入金鑰：

sudo apt-key adv --keyserver hkp: --recv-key 421c365bd9ff1f717815a3895523baeeb01fa116
我個人感覺匯入金鑰這一步不會遇到什麼問題

sudo apt-get update
安裝的話有幾個版本可以選擇，

1.完整桌面版本sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

2.桌面版本sudo apt-get install ros-melodic-desktop

3.最小版本sudo apt-get install ros-melodic-ros-base

然後等他安裝好就好了

rosdep可輕鬆的編譯源**系統依賴關係，並且可以執行核心元件

sudo rosdep init


rosdep update


echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc


source ~/.bashrc
這個改變了以後所有的終端，如果只想改變當前終端，我們只需要執行第一句話就好了

如果終端不是bash而是zsh，就把bashrc變成zshrc

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
開啟乙個新的終端，輸入

roscore
如果執行起來的話那就說明安裝成功

祝福大家一遍過，不踩雷

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