ROS catkin工作空間的程式包

1 catkin程式包的組成

必須包含：

package.xml  //提供程式包的元資訊（包括包的依賴資訊）

catkin版本的cmakelists.txt   

每個目錄下只能有乙個程式包，即程式包不能巢狀，也不能並行。

最簡單的程式包

my_package/

-cmakelists.txt
-package.xml

乙個catkin工作空間可能含有多個程式包，如下結構：

catkin_workspace/

-src
-cmakelists.txt //頂層cmakelists,由catkin_init_workspace 提供
-package_1
.. 
-cmakelists.txt
-package.xml
...-package_n
.. 
-cmakelists.txt
-package.xml

ROS catkin編譯的四個步驟

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