**於網路。
今天我們來討論一下如何調整四軸的
4個電機的轉速，來使四軸朝
4個方向運動起來的。
多旋翼可能有很多軸，或者對稱或者不對稱。我們以四軸，
x形狀為例。
為方便說明，我們把電機進行編號，
右下為9
號，右上為
10號，左下為
11，左上為
3號電機。
1.飛行器保持懸停，
4個電機的轉速保持一致，來使飛行器保持水平。
四個電機的轉速
=懸停油門
2.當我們希望飛行器向右飛的時候，我們設定在第一種情況的基礎上，增加左邊兩個電機（
3,11
）的轉速，減小右邊兩個電機（
9,10
）的轉速。
9號電機
=懸停油門
- 右傾的量
10號電機
= 懸停油門
- 右傾的量
11號電機
= 懸停油門
+ 右傾的量
3號電機
= 懸停油門
+ 右傾的量
3.當我們希望飛行器向左飛的時候，上面的公式依然成立，只不過右傾的量是負數了。
4.當我們希望飛行器向前飛的時候，那麼我們要增加後面一組電機（
11,9
）的轉速，減小前面一組電機（
3,10
）的轉速
9號電機
=懸停油門
+ 前飛的量
10號電機
= 懸停油門
- 前飛的量
11號電機
= 懸停油門
+ 前飛的量
3號電機
= 懸停油門
- 前飛的量
5.飛行器向後飛的情況，上面公式依然成立，前飛的量為負數。
6.當我們希望飛行器順時針旋轉，
我們增加
10號，11號
對角線兩個電機的轉速，減小3號，
9號這條對角線電機的轉速。
9號電機
=懸停油門
- 旋轉的量
10號電機
= 懸停油門
+ 旋轉的量
11號電機
= 懸停油門
+ 旋轉的量
3號電機
= 懸停油門
- 旋轉的量
7.當我們希望飛行器逆時針旋轉，
我們減小
10號，
11號對角線兩個電機的轉速，增加3號，
9號這條對角線電機的轉速。繼續使用上面的公式。
8.最後，針對乙個電機，它同時要負責前後左右和旋轉的情況，
那它就疊加了
4種情況下的值：
9號電機
= 懸停油門
- 右傾的量
+ 前飛的量
- 旋轉的量
10號電機
= 懸停油門
- 右傾的量
-
前飛的量
+ 旋轉的量
11號電機
= 懸停油門
+ 右傾的量
+ 前飛的量
+ 旋轉的量
3號電機
= 懸停油門
+ 右傾的量
-
前飛的量
- 旋轉的量
所以實現**如下：
#define pidmix(x,y,z) rccommand[throttle] + axispid[roll]*x + axispid[pitch]*y+ yaw_direction * axispid[yaw]*z
#ifdef quadx
motor[0] = pidmix(-1,+1,-1); //rear_r
motor[1] = pidmix(-1,-1,+1); //front_r
motor[2] = pidmix(+1,+1,+1); //rear_l
motor[3] = pidmix(+1,-1,-1); //front_l
#endif
一切對稱，不對稱的多旋翼布局都基於此理論。
前面**具體不清楚。。。
接下來說說我除錯的時候的心得：
首先，把上面看懂。我的四軸的程式改匿名四軸的，移植的話需要的知道計算後的角度座標方向，陀螺儀的座標方向，最後就是正負的問題。這個不難，靜下心來分析很快就能飛了。
具體做法：先畫出四個電機位置，並標號，找個方法測出四軸的角度座標和陀螺儀座標，我是用nrf2401發回來，在oled顯示的。也可以用串列埠+匿名四軸的上位機。
跳過前面那一步，那就只能猜了。。
剩下的單軸舉例分析，例如四軸現在的位置向前傾了，平衡的話需要回中，則前面兩個電機加速，後面兩個減速，我的角度座標前傾為正，
計算的時候符號也沒有取反， 對應pit軸輸出，前面兩個取正，後面兩個取負。以此類推。
拆解多軸步進電機控制器
這是一款已經報廢oct實驗室中的步進電機控制器 multi axis hig performace motion controller driver 來自於大恆新紀元科技股份 現在拆解它，利用其中的部件組成其他的實驗系統。待拆解的步進電機控制器的外觀 開啟機殼後，可以看到內部的組成包括 開啟機殼後內...
電機控制1 電機
電機的分類方式主要集中在輸入電源型別 定子轉子型別 能量輸出形式 電機使用材料這四方面。通過特定的組合可以將電機型別細化。如輸入電源型別 三相 定子轉子型別 定子採用永磁鐵 將其稱為三相永磁同步電機。電動機和發電機的區別在於輸入輸出端能量的形式。而且其輸入輸出方向相反。如上圖，當做電動機用時，電能作...
四軸飛行器姿態控制
用來表示三維空間中運動物體繞座標軸旋轉的情況，即物體每時每秒的姿態可以由尤拉角表示。四元數用於物體的旋轉，是一種複雜但是效率較高的旋轉方式。對於乙個物體的旋轉，我們只需要知道四個值 乙個旋轉向量 乙個旋轉角度，而四元素也正是 這樣設計的 q x,y,z,w 其中x,y,z代表向量的三維座標，w代表角...