mpu6050 三軸加速度陀螺儀模組
1）如何根據讀出的值計算重力加速度
官方給的文件如下：
如果設定 1 (afs_sel=1) 量程式 +/- 2g (不是克，是重力加速度)
那麼當你把mpu6050水平放置的時候，z軸的acc值應該接近 16384.
lsb/g 是什麼單位？ lsb的意思是最小有效位，為數字輸出方式。 就是 如果有1個g的有效位是16384, 翻過來，就是說表示精度是 1/16384 g
為何如此：因為 量程 +/- 2g， 就是 4g， 4* 16384 = 65536 = 2的16次方，正好是乙個16位數能表示的
隨著量程的增大（(afs_sel=2，3，4),表示的精度下降
計算重力加速度，用讀取值 除以 lsb/g （就得到當前方向的加速度，單位g)
比如，把mpu6050前傾放，得到x軸（相對於mpu6050晶元平面）的acc值為 8000 , 則x軸的acc就是 8000/16384 單位 g
2）計算gyroscope
官方文件如下：
當 fs_sel = 3 的時候，量程是 2000度／每秒
那麼根據讀到的資料 除以 16.4 就得到每秒賺動的度數
例子：angle_ax=(accel_x)/8192; //加速度處理
angle_az=(accel_z)/8192; //加速度量程 +-4g/s
angle_ay=(accel_y)/8192;//轉換關係8192lsb/g
angle_gx=(gyro_x)/65.5; //陀螺儀處理
angle_gy=(gyro_y)/65.5; //陀螺儀量程 +-500度/s
angle_gz=(gyro_z)/65.5; //轉換關係65.5lsb/度
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