opencv實現影像矯正使用的是
initundistortrectifymap()計算畸變的對映
remap()計算對映，其詳解見：opencv函式remap詳解
注：k1,k2,p1,p2,k3的順序
只能糾正不考慮skew扭曲引數的情況。
mat src_cpu = imread(in_filename);
cv::cuda::gpumat src(src_cpu);
cv::cuda::gpumat distortion(src.size(),src.type());
cv::mat result;
//mat src = imread(in_filename);
//mat distortion = src.clone();
mat camera_matrix = mat::zeros(3, 3, cv_64fc1);
mat distortion_coefficients = mat::zeros(1,5,cv_64fc1);
cv::size imagesize = src.size();
camera_matrix.at(0, 0) = f;
camera_matrix.at(0, 2) = x0;
camera_matrix.at(1, 1) = f;
camera_matrix.at(1, 2) = y0;
camera_matrix.at(2, 2) = 1;
//std::cout << camera_matrix << std::endl;
distortion_coefficients.at(0, 0) = k1;
distortion_coefficients.at(0, 1) = k2;
distortion_coefficients.at(0, 2) = p1;
distortion_coefficients.at(0, 3) = p2;
distortion_coefficients.at(0, 4) = k3;
//矯正
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