鐳神雷達ROS驅動

mkdir -p ~/lslidar_ws/src

cd ~/lslidar_ws/src

catkin_init_workspace

cd …

catkin_make

source devel/setup.bash

#將安裝包lslidar_c32或者lslidar_c16拷到src路徑下

親測不要把這兩個包放在乙個workspace裡，會出現cmake error

之後重新

catkin_make

連線雷達時,電腦與雷達的 ip 在不同網段時,需要設定閘道器;相同網段時,設定不同 ip

即可,例如:192.168.1.200,子網掩碼為 255.255.255.0。若需查詢雷達的乙太網配置資訊,連線

雷達後電腦可以使用 wireshark 軟體抓取裝置 arp 包進行分析,有關 arp 包的特徵識別,見下

圖。我在實際使用時沒有填閘道器

這裡和velodyne的配置方法很像，不寫了

弄好後可以用命令

ping 192.168.1.200

32e驅動測試

roslaunch lslidar_c32_decoder lslidar_c32.launch

rosrun rviz rviz

備註：很好玩的是，用這個launch驅動16執行緒的雷達也可以

16執行緒測試：

roslaunch lslidar_c16_decoder lslidar_c16.launch --screen

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