每次提到功能包時，指的是一種特定的檔案結構和資料夾組合。這種結構如下所示：
1）bin/ 這是我們編譯和鏈結程式後，用於儲存可執行檔案的資料夾。
2）include/package_name/ 這個目錄包含了我們所需要的庫的標頭檔案。
3）msg/ 如果我們需要開發非標準資訊，需要把檔案放在這裡。
4）scripts/ 其中包括bash，python或任何其他指令碼的可執行指令碼檔案。
5）src/ 這是儲存程式原始檔的地方。
6）srv/ 這是儲存服務型別的檔案。
7）cmakelists.txt 這是cmake的生成檔案
8）manifest.xml 這是功能包清單檔案。
為了建立，修改或使用功能包，ros給我們提供了一些工具：
1）rospack 使用此命令來獲取資訊或在系統中查詢功能包，如rospack find ***
2）roscreate-pkg 使用該命令來建立乙個新的功能包
3）rosmake 使用此命令來編譯功能包
4）rosdep 使用此命令來安裝功能包的系統依賴項
5）rxdeps 使用此命令來檢視功能包的依賴關係
如果想要在資料夾和功能包之間移動檔案，ros提供非常有用的rosbash功能包，其中包含了一些類似於linux中的命令
1）roscd 此命令用來更改目錄
2）rosed 此命令用來編輯檔案
3）roscp 此命令用於從一些功能包複製檔案
4）rosd 此命令列出功能包的目錄
5）rosls 此命令列出功能包下的檔案。
ROS常用的功能包
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建立ROS功能包（四）
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