import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
from prettytable import prettytable
'''將**實驗中出現的引數列舉如下
'''i0=1000 #初始庫存水平為1000
tmax=45 #截止時間
z0=5 #訂貨調整時間為5
y0=6000 #期望庫存為6000
'''**庫存水平
'''def forecast(t,level):
#設定t,i的數值(i=6000-5000*0.8^t)
for i in range(0, tmax+1):
y=y0-(y0-i0)*(1-1/z0)**t[i]
def drawpopulationmap(t,level):
plt.xlim(0,tmax+10) #x軸的表示範圍
plt.ylim(0,y0+100) #y軸的表示範圍
plt.plot(t,level)
plt.xlabel('time')
plt.ylabel('inventory level')
plt.title('****** inventory control problem')
plt.show()
def printtable(t, level):
x=prettytable(['時間','庫存量'])
for i in range(len(t)):
x.add_row([t[i],level[i]])
print(x)
def main():
t=level=
forecast(t, level)
drawpopulationmap(t,level)
printtable(t, level)
if __name__ =='__main__': #提供呼叫函式的入口
本程式在vs2017下執行通過
自抗擾控制（ADRC） 一階系統
使用 adrc 控制任意一階系統 x f x,t u dot f x,t u x f x t u其中f ff表示系統所受的總擾動，包含未知的外擾和未建模的內部動態。這裡的 實驗中測試的總擾動為 f x t x2 0.5 sign sin 2t cos xt f x,t x 2 0.5 text si...
一階邏輯 備忘
所有的無限迴圈小數都是有理數。即 對於論域中的所有個體，要麼它不是無限迴圈小數 要麼它是無限迴圈小數，同時是有理數。f x x是無限迴圈小數 g x x是有理數 x g 有的素數是偶數。即 存在乙個數，它是素數，同時它也是偶數。f x x是素數 g x x是偶數 x 並非所有的f都g x f x g...
一階互補濾波
六軸採集原始資料用的都是16位的adc，所以顯示的數字是從 32768 32768，要看自己選擇的量程進行換算，量程選擇在配置裡面找，比如選擇 250 250量程，那麼 32768 32768就對應 250 250 進行換算就可以了。對mpu6050來說，加速度計對四軸或小車的加速度比較敏感，取瞬時...