1、載體的姿態角，俯仰角、橫滾角和偏航角是載體座標系相對於導航座標系的方位角度。
2、航向角：載體縱軸在水平面的投影與地理子午線之間的夾角，規定一地理北向為起點，偏東方向為正，定義（-180,180）
上述「經典的」航向角的定義，在我看來並不準確，航向角本質上和偏航角是同乙個概念，在給出航向角定義之前，首先要考慮載體座標系和導航座標系。假如載體向地理北向移動，規定以東北天為導航座標系，前右上為載體座標系，那麼此時偏航角為0；如果規定前左上為載體座標，那麼此時偏航角為90，如果單純以「載體縱軸在水平面的投影與地理子午線之間的夾角為偏航角」就會得出航偏角為0的錯誤結果。
3、角度正負的問題：北偏東為正 大可理解為載體座標相對於導航座標，只考慮方位改變，逆時針方向為正。
上述是提取軌跡的航向角，為了和直角座標系x-y-z相對應，又考慮到地圖規則上北下南左西右東，所以一般情況，在慣導領域中都採用東北天為導航座標系，這也不難理解。
上述航向角的計算，看似乙個簡單的計算公式，數學中角度的計算也是如此，其本質上是偏航角的計算，是載體座標系相對於導航座標系的方位角度。載體座標系 前左上
上述純屬個人理解，不一定對，荷蘭xsens公司生產的mti-g-700，相關文件說明挺複雜，也沒看明白，關於上述的問題一直很頭疼，等將來明白了再來完善。（下面這段話又是為什麼呢？）
俯仰角 偏航角的轉化
前言 主要記錄座標系的轉化。一 座標轉化對於座標系 設方位角為 俯仰角為theta，仰角 與偏航角 對應換算關係 從而解算方位 俯仰範圍 對於平面陣相位 二 解析度 以兩個入射訊號為例，角度分辨力指的是 aob 例如計算兩個訊號的實際夾角 a b a b cos theta 若陣元在xoz平面 對應...
俯仰角 偏航角的轉化
前言 主要記錄座標系的轉化。一 座標轉化對於座標系 設方位角為 俯仰角為theta，仰角 與偏航角 對應換算關係 從而解算方位 俯仰範圍 對於平面陣相位 二 解析度 以兩個入射訊號為例，角度分辨力指的是 aob 例如計算兩個訊號的實際夾角 a b a b cos theta 若陣元在xoz平面 對應...
尤拉中的俯仰 橫滾 偏航角
簡言之，pitch是俯仰角，是 點頭 yaw是偏航角，是 搖頭 roll是旋轉角，是 翻滾 尤拉角是表達旋轉的最簡單的一種方式，形式上它是乙個三維向量，其值分別代表物體繞座標系三個軸 x,y,z軸 的旋轉角度。這樣的話，很容易想到，同樣的乙個三維向量，代表了繞x，y，z的旋轉值，先進行那個旋轉是否對...