ROS跑rplidar，ttyUSB 繫結別名

2021-09-02 08:05:31 字數 1167 閱讀 8271

首先，在pi上安裝rospack

sudo apt install ros-melodic-rplidar-ros
然後，主要參照第二章:

其中第二章 第4節執行

sudo udevadm trigger
而不是

sudo service udev reload


sudo service udev restart
用類似方法把arduino的別名也設定了，記得改arduino的載入名稱，在這裡:

sudo nano ~/catkin_ws/src/ros_arduino_bridge/ros_arduino_python/config/my_arduino_params.yaml
達到效果為，用以下命令檢視

ls -l /dev |grep ttyusb
roscd rplidar_ros


sudo nano launch/rplidar.launch
修改

由於雷射雷達node在pi，而其他node在桌面電腦，所以在桌面電腦也安裝rplidar_ros，在桌面電腦：

sudo apt install ros-melodic-rplidar-ros


roscd rplidar_ros


sudo nano launch/view_rplidar.launch
刪除

在pi：

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch
在桌面電腦：

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch
即可在rviz中檢視雷達圖，比偽雷射快，質量高，cpu占用少，還是那句話，能燒硬體就別折騰軟體，能用花錢的就別用免費的，哎。

參考：

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