相機標定中的幾個函式：
stereocalibrate
double cv::stereocalibrate
( inputarrayofarrays objectpoints, //表示物點座標，由棋盤格生成的，z=0.
inputarrayofarrays imagepoints1, //相機1中的像點座標
inputarrayofarrays imagepoints2, //相機2中的像點座標
inputoutputarray cameramatrix1, //相機1內引數
inputoutputarray distcoeffs1, //相機1畸變係數
inputoutputarray cameramatrix2, //相機2內引數
inputoutputarray distcoeffs2, //相機2畸變係數
size imagesize, //影象大小
inputoutputarray r, //相機1與相機2之間的旋轉矩陣
inputoutputarray t, //相機1與相機2之間的轉移矩陣
outputarray e, //本質矩陣
outputarray f, //基礎矩陣
outputarray perviewerrors, //rms重新投射點的誤差
int flags = calib_fix_intrinsic, //標誌位，預設為0，可以自主設定
termcriteria criteria = termcriteria(termcriteria::count+termcriteria::eps, 30, 1e-6) //迭代結束標誌
)
void cv::stereorectify
( inputarray cameramatrix1, //相機1內部引數
inputarray distcoeffs1, //相機1畸變引數
inputarray cameramatrix2, //相機2內部引數
inputarray distcoeffs2, //相機2畸變引數
size imagesize, //影象大小
inputarray r, //相機1與相機2之間的旋轉矩陣
inputarray t, //相機1與相機2之間的平移矩陣
outputarray r1, //相機1與世界座標系之間的旋轉矩陣3*3
outputarray r2, //相機2與世界座標系之間的旋轉矩陣
outputarray p1, //相機1的投影矩陣3*4
outputarray p2, //相機2投影矩陣
outputarray q, //視差到深度的對映矩陣4*4
int flags = calib_zero_disparity, //標誌位
double alpha = -1, //縮放係數
size newimagesize = size(), //新影象大小
rect * validpixroi1 = 0, //有效畫素區域1
rect * validpixroi2 = 0 //有效畫素區域2
)
void cv::initundistortrectifymap
( inputarray cameramatrix, //相機內引數
inputarray distcoeffs, //畸變係數
inputarray r, //旋轉矩陣r1或r2
inputarray newcameramatrix, //投影矩陣p1
size size, //影象大小
int m1type, //資料型別
outputarray map1, //x方向對映矩陣
outputarray map2 //y方向對映矩陣
)
void cv::remap
(inputarray src, //源影象
outputarray dst, //目標影象
inputarray map1, //用於x座標的對映矩陣
inputarray map2, //y座標的對映矩陣
int interpolation, //插值標誌位，插值方法
int bordermode = border_constant, //邊界模式
const scalar & bordervalue = scalar() //邊界為常值時的畫素值，預設為0，也就是黑點
相機標定（1） 初識相機標定 標定的含義，意義
1 相機標定含義 解決什麼是相機標定 在影象測量過程以及機器視覺應用中，為確定空間物體表面某點的三維幾何位置與其在影象中對應點之間的相互關係，必須建立相機成像的幾何模型，這些幾何模型引數就是相機引數。在大多數條件下這些引數必須通過實驗與計算才能得到，這個求解引數的過程就稱之為相機標定 或攝像機標定 ...
張氏標定 相機標定 1
公式如下 為了和 張正友教授 的 相統一，現在把公式符號統一一下。第一點 旋轉向量 r 為正交矩陣，所以又以下的性質 第二點 就是 s 它是尺度因子，它的出現只是為了方便運算，而且對於齊次座標，尺度因子不會改變座標值 剛開始不知道 中 homography 不知道是何方神聖，搜尋到了最後這番解釋 因...
深度學習 相機標定 相機標定
術語 內參矩陣 intrinsic matrix 焦距 focal length 主點 principal point 徑向畸變 radial distortion 切向畸變 tangential distortion 旋轉矩陣 rotation matrices 平移向量 translation ...